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BPatG Beschluss vom 21.05.2025 – 19 W (pat) 19/23

19. Senat · ECLI:DE:BPatG:2025:210525B19Wpat19.23.0

Gewerblicher Rechtsschutz BundVolltext

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BUNDESPATENTGERICHT

19 W (pat) 19/23

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(Aktenzeichen) …

B E S C H L U S S

In der Beschwerdesache

betreffend das Patent 10 2018 210 361

ECLI:DE:BPatG:2025:210525B19Wpat19.23.0

hat der 19. Senat (Technischer Beschwerdesenat) des Bundespatentgerichts auf die mündliche Verhandlung vom 21. Mai 2025 unter Mitwirkung des Vizepräsidenten Dipl.-Ing. Musiol als Vorsitzenden, des Richters Dipl.-Ing. Müller, der Richterin Dorn sowie des Richters Dipl.-Phys. Univ. Dr. Haupt

beschlossen:

Die Beschwerde der Patentinhaberin wird zurückgewiesen.

G r ü n d e

I. Auf die am 26. Juni 2018 beim Deutschen Patent- und Markenamt (DPMA) eingegangene Patentanmeldung ist die Erteilung des Patents mit der Nummer 10 2018 210 361 am 23. Juli 2020 veröffentlicht worden. Es trägt die Bezeichnung „Verfahren zum Ermitteln einer Relativpose zwischen einem Fahrzeug und einem Zielobjekt“.

Gegen das Patent hat die Einsprechende am 22. April 2021 Einspruch erhoben mit der Begründung, das Patent sei nicht patentfähig (§ 21 Abs. 1 Nr. 1 PatG), ferner offenbare es die Erfindung nicht so deutlich und vollständig, dass ein Fachmann sie ausführen könne (§ 21 Abs. 1 Nr. 2 PatG).

Mit am Ende der Anhörung vom 29. März 2023 verkündetem Beschluss hat die Patentabteilung 56 des DPMA das Patent widerrufen. Hiergegen richtet sich die am 17. Mai 2023 eingelegte Beschwerde der Patentinhaberin. Der Bevollmächtigte der Patentinhaberin und Beschwerdeführerin beantragt, den Beschluss der Patentabteilung 56 des Deutschen Patent- und Markenamts vom 29. März 2023 aufzuheben und das Patent 10 2018 210 361 in vollem Umfang aufrechtzuerhalten.

Hilfsweise beantragt er, das Patent auf der Grundlage folgender Unterlagen im Umfang eines der folgenden Hilfsanträge aufrechtzuerhalten:

Hilfsantrag 1:

Patentansprüche 1 bis 7 vom 26. September 2023, beim BPatG als Hilfsantrag 1 eingegangen am selben Tag Hilfsantrag 2:

Patentansprüche 1 bis 6 vom 26. September 2023, beim BPatG als Hilfsantrag 2 eingegangen am selben Tag Hilfsantrag 3:

Patentansprüche 1 bis 6 vom 26. September 2023, beim BPatG als Hilfsantrag 3 eingegangen am selben Tag Hilfsantrag 4:

Patentansprüche 1 bis 4 vom 26. September 2023, beim BPatG als Hilfsantrag 4 eingegangen am selben Tag Beschreibung und Zeichnungen zu den Hilfsanträgen jeweils wie Patentschrift. Der Bevollmächtigte der Einsprechenden und Beschwerdegegnerin beantragt, die Beschwerde zurückzuweisen.

Im Verfahren vor dem DPMA ist unter anderem auf folgende Druckschrift Bezug genommen worden:

D8 DE 10 2004 009 187 A1 Der Senat hat mit Schreiben vom 5. Mai 2025 darauf hingewiesen, dass er beabsichtigt, außer der Druckschrift D8 auch den Inhalt der in dieser zitierten Druckschrift D8a DE 195 26 702 A1 in die Diskussion über die Patentfähigkeit einzubeziehen.

Der erteilte Patentanspruch 1 (Hauptantrag) lautet:

Verfahren zum automatisierten Einfahren in ein Zielobjekt (1) mit einem Fahrzeug (2), wobei das Fahrzeug (2) eine Erfassungseinrichtung (10.1, 10.2, 10.3) zum Erfassen eines Merkmals eines Objekts (1) in der Fahrzeugumgebung und das Zielobjekt (1) einen Aufnahmeraum (4) mit Begrenzungseinrichtungen (5.1, 5.2, 5.3, 5.4), zwischen denen das Fahrzeug (1) in den Aufnahmeraum (4) einfahren kann, aufweist, umfassend Übermitteln (I) der Grobpose (P2, α2) des Zielobjekts (1) an das Fahrzeug (2), wobei die Grobpose (P2, α2) außerhalb des Fahrzeugs (2) gewonnen wurde und diesem zugeführt wird; Heranfahren (II) an das Zielobjekt (1) auf Basis der übermittelten Grobpose (P2, α2) derart, dass nach dem Heranfahren ein Merkmal des Zielobjekts (1) mit der Erfassungseinrichtung (10.1, 10.2, 10.3) erfasst werden kann; Erfassen (III) eines Merkmals des Zielobjekts (1) mit der Erfassungseinrichtung (10.1, 10.2, 10.3) des Fahrzeugs (2); Ermitteln (IV) einer Relativpose zwischen dem Zielobjekt (1) und dem Fahrzeug (2) auf Basis des mit der Erfassungseinrichtung (10.1, 10.2, 10.3) des Fahrzeugs (2) erfassten Merkmals des Zielobjekts (1); Erstellen (V) einer Trajektorie zum Einfahren in das Zielobjekt (1) auf Basis der ermittelten Relativpose; und Automatisiertes Einfahren (VII) zwischen den Begrenzungseinrichtungen (5.1, 5.2, 5.3, 5.4) in den Aufnahmeraum (4) des Zielobjekts (1) entlang der erstellten Trajektorie.

Wegen des Wortlauts der auf den geltenden Patentanspruch 1 direkt oder indirekt rückbezogenen Patentansprüche 2 bis 6, dem der nebengeordneten Patentansprüche 7 und 8 sowie weiterer Einzelheiten wird auf die Akte verwiesen.

II. Die zulässige Beschwerde der Patentinhaberin hat in der Sache keinen Erfolg, da der Gegenstand des jeweiligen Patentanspruchs 1 sowohl in der erteilten Fassung nach Hauptantrag als auch in den nach den Hilfsanträgen 1 bis 4 verteidigten Fassungen mangels erfinderischer Tätigkeit nicht patentfähig ist (§ 21 Abs. 1 Nr. 1, § 1 Abs. 1, § 4 PatG).

1. Das Streitpatent (hier und im Folgenden wird auf die Streitpatentschrift DE 10 2018 210 361 B4 Bezug genommen) betrifft ein Verfahren zum Ermitteln einer Relativpose zwischen einem Zielobjekt und einem Fahrzeug (Absatz 0001). Unter der Pose eines Objekts werde die Kombination aus der Position und der Orientierung des Objekts verstanden. Die Pose bestimme damit eindeutig die Lage des Objekts im Raum (Absatz 0003).

In der konkreten Anwendung betrifft das Streitpatent das Aufnehmen einer sogenannten Wechselbrücke durch einen Lastkraftwagen. Laut Beschreibungseinleitung können Lastkraftwagen ein Wechselfahrgestell umfassen, auf dem die Wechselbrücke aufgenommen werden kann. Hierfür werde die auf den Stützen abgestellte Wechselbrücke mit dem Lastkraftwagen unterfahren und anschließend angehoben, um ein Einklappen der Stützen zu ermöglichen. Das Unterfahren einer abgestellten Wechselbrücke mit einem Lastkraftwagen sei schwierig und führe häufig zu Beschädigungen (Absatz 0002).

2. Zumindest hinsichtlich des beispielhaft genannten Aufnehmens einer Wechselbrücke besteht die Aufgabe der Erfindung daher darin, das Unterfahren einer solchen Wechselbrücke zu vereinfachen und Beschädigungen zu vermeiden (vgl. Absatz 0015).

3. Als zuständige Fachperson, die mit der Lösung dieser Aufgabe befasst ist, sieht der Senat einen mit der Entwicklung von Fahrerassistenzsystemen befassten, berufserfahrenen Diplomingenieur oder Master der Fachrichtung Fahrzeugtechnik mit Hochschulabschluss.

4. Gelöst werde die Aufgabe durch ein Verfahren mit den im geltenden Patentanspruch 1 genannten Merkmalen. Dieser lautet unter Hinzufügung einer Gliederung:

M0 Verfahren zum automatisierten Einfahren in ein Zielobjekt (1) mit einem Fahrzeug (2), wobei M1 das Fahrzeug (2) eine Erfassungseinrichtung (10.1, 10.2, 10.3) zum Erfassen eines Merkmals eines Objekts (1) in der Fahrzeugumgebung und M2 das Zielobjekt (1) einen Aufnahmeraum (4) mit Begrenzungseinrichtungen (5.1, 5.2, 5.3, 5.4), zwischen denen das Fahrzeug (1) in den Aufnahmeraum (4) einfahren kann, aufweist, umfassend M3 Übermitteln (I) der Grobpose (P2, α2) des Zielobjekts (1) an das Fahrzeug (2), M4 wobei die Grobpose (P2, α2) außerhalb des Fahrzeugs (2) gewonnen wurde und diesem zugeführt wird; M5 Heranfahren (II) an das Zielobjekt (1) auf Basis der übermittelten Grobpose (P2, α2) derart, M6 dass nach dem Heranfahren ein Merkmal des Zielobjekts (1) mit der Erfassungseinrichtung (10.1, 10.2, 10.3) erfasst werden kann; M7 Erfassen (III) eines Merkmals des Zielobjekts (1) mit der Erfassungseinrichtung (10.1, 10.2, 10.3) des Fahrzeugs (2); M8 Ermitteln (IV) einer Relativpose zwischen dem Zielobjekt (1) und dem Fahrzeug (2) auf Basis des mit der Erfassungseinrichtung (10.1, 10.2, 10.3) des Fahrzeugs (2) erfassten Merkmals des Zielobjekts (1); M9 Erstellen (V) einer Trajektorie zum Einfahren in das Zielobjekt (1) auf Basis der ermittelten Relativpose; und M10 Automatisiertes Einfahren (VII) zwischen den Begrenzungseinrichtungen (5.1, 5.2, 5.3, 5.4) in den Aufnahmeraum (4) des Zielobjekts (1) entlang der erstellten Trajektorie.

Zumindest werde die Aufgabe durch ein Verfahren mit den im jeweiligen Patentanspruch 1 gemäß einem der Hilfsanträge genannten Merkmalen gelöst. Diese lauten unter Fortführung der Gliederung:

Hilfsantrag 1 M0Hi1 Verfahren zum automatisierten Einfahren in eine Wechselbrücke (1) mit einem Nutzfahrzeug (2), wobei M1Hi1 das Nutzfahrzeug (2) eine Erfassungseinrichtung (10.1, 10.2, 10.3) zum Erfassen eines Merkmals eines Objekts (1) in der Fahrzeugumgebung und M2Hi1 die Wechselbrücke (1) einen Aufnahmeraum (4) mit Stützen (5.1, 5.2, 5.3, 5.4), zwischen denen das Nutzfahrzeug (1) in den Aufnahmeraum (4) einfahren kann, aufweist, umfassend M3Hi1 Übermitteln (I) der Grobpose (P2, α2) der Wechselbrücke (1) an das Nutzfahrzeug (2), M4Hi1 wobei die Grobpose (P2, α2) außerhalb des Nutzfahrzeugs (2) gewonnen wurde und diesem zugeführt wird; M5Hi1 Heranfahren (II) an die Wechselbrücke (1) auf Basis der übermittelten Grobpose (P2, α2) derart, M6Hi1 dass nach dem Heranfahren ein Merkmal der Wechselbrücke (1) mit der Erfassungseinrichtung (10.1, 10.2, 10.3) erfasst werden kann; M7Hi1 Erfassen (III) eines Merkmals der Wechselbrücke (1) mit der Erfassungseinrichtung (10.1, 10.2, 10.3) des Nutzfahrzeugs (2); M8Hi1 Ermitteln (IV) einer Relativpose zwischen der Wechselbrücke (1) und dem Nutzfahrzeug (2) auf Basis des mit der Erfassungseinrichtung (10.1, 10.2, 10.3) des Nutzfahrzeugs (2) erfassten Merkmals der Wechselbrücke (1); M9Hi1 Erstellen (V) einer Trajektorie zum Einfahren in die Wechselbrücke (1) auf Basis der ermittelten Relativpose; und M10Hi1 Automatisiertes Einfahren (VII) zwischen den Stützen (5.1, 5.2, 5.3, 5.4) in den Aufnahmeraum (4) der Wechselbrücke (1) entlang der erstellten Trajektorie.

Hilfsantrag 2 M0Hi1 Verfahren zum automatisierten Einfahren in eine Wechselbrücke (1) mit einem Nutzfahrzeug (2), wobei M1Hi1 das Nutzfahrzeug (2) eine Erfassungseinrichtung (10.1, 10.2, 10.3) zum Erfassen eines Merkmals eines Objekts (1) in der Fahrzeugumgebung und M2Hi1 die Wechselbrücke (1) einen Aufnahmeraum (4) mit Stützen (5.1, 5.2, 5.3, 5.4), zwischen denen das Nutzfahrzeug (1) in den Aufnahmeraum (4) einfahren kann, aufweist, umfassend M3Hi1 Übermitteln (I) der Grobpose (P2, α2) der Wechselbrücke (1) an das Nutzfahrzeug (2), M4Hi1 wobei die Grobpose (P2, α2) außerhalb des Nutzfahrzeugs (2) gewonnen wurde und diesem zugeführt wird; M5Hi1 Heranfahren (II) an die Wechselbrücke (1) auf Basis der übermittelten Grobpose (P2, α2) derart, M6Hi1 dass nach dem Heranfahren ein Merkmal der Wechselbrücke (1) mit der Erfassungseinrichtung (10.1, 10.2, 10.3) erfasst werden kann; M7Hi1 Erfassen (III) eines Merkmals der Wechselbrücke (1) mit der Erfassungseinrichtung (10.1, 10.2, 10.3) des Nutzfahrzeugs (2); M7.1Hi2 wobei das Erfassen (III) das Auswählen des Merkmals der Wechselbrücke (1) aus einer Vielzahl von mit der Erfassungseinrichtung (10.1, 10.2, 10.3) detektierten Objektmerkmalen auf Basis der übermittelten Grobpose (P2, α2) der Wechselbrücke (1) umfasst; M8Hi1 Ermitteln (IV) einer Relativpose zwischen der Wechselbrücke (1) und dem Nutzfahrzeug (2) auf Basis des mit der Erfassungseinrichtung (10.1, 10.2, 10.3) des Nutzfahrzeugs (2) erfassten Merkmals der Wechselbrücke (1); M9Hi1 Erstellen (V) einer Trajektorie zum Einfahren in die Wechselbrücke (1) auf Basis der ermittelten Relativpose; und M10Hi1 Automatisiertes Einfahren (VII) zwischen den Stützen (5.1, 5.2 5.3, 5.4) in den Aufnahmeraum (4) der Wechselbrücke (1) entlang der erstellten Trajektorie.

Hilfsantrag 3 M0Hi1 Verfahren zum automatisierten Einfahren in eine Wechselbrücke (1) mit einem Nutzfahrzeug (2), wobei M1Hi3 das Nutzfahrzeug (2) mindestens eine Kamera (10.1, 10.2, 10.3) zum Erfassen eines Merkmals eines Objekts (1) in der Fahrzeugumgebung und M2Hi1 die Wechselbrücke (1) einen Aufnahmeraum (4) mit Stützen (5.1, 5.2, 5.3, 5.4), zwischen denen das Nutzfahrzeug (1) in den Aufnahmeraum (4) einfahren kann, aufweist, umfassend M3Hi1 Übermitteln (I) der Grobpose (P2, α2) der Wechselbrücke (1) an das Nutzfahrzeug (2), M4Hi1 wobei die Grobpose (P2, α2) außerhalb des Nutzfahrzeugs (2) gewonnen wurde und diesem zugeführt wird; M5Hi1 Heranfahren (II) an die Wechselbrücke (1) auf Basis der übermittelten Grobpose (P2, α2) derart, M6Hi3 dass nach dem Heranfahren ein Merkmal der Wechselbrücke (1) mit der mindestens einen Kamera (10.1, 10.2, 10.3) erfasst werden kann; M7Hi3 Erfassen (III) eines Merkmals der Wechselbrücke (1) mit der mindestens einen Kamera (10.1, 10.2, 10.3) des Nutzfahrzeugs (2); M7.1Hi2 wobei das Erfassen (III) das Auswählen des Merkmals der Wechselbrücke (1) aus einer Vielzahl von mit der mindestens einen Kamera (10.1, 10.2, 10.3) detektierten Objektmerkmalen auf Basis der übermittelten Grobpose (P2, α2) der Wechselbrücke (1) umfasst; M8Hi3 Ermitteln (IV) einer Relativpose zwischen der Wechselbrücke (1) und dem Nutzfahrzeug (2) auf Basis des mit der mindestens einen Kamera (10.1, 10.2, 10.3) des Nutzfahrzeugs (2) erfassten Merkmals der Wechselbrücke (1); M9Hi1 Erstellen (V) einer Trajektorie zum Einfahren in die Wechselbrücke (1) auf Basis der ermittelten Relativpose; und M10Hi1 Automatisiertes Einfahren (VII) zwischen den Stützen (5.1, 5.2 5.3, 5.4) in den Aufnahmeraum (4) der Wechselbrücke (1) entlang der erstellten Trajektorie.

Hilfsantrag 4 M0Hi1 Verfahren zum automatisierten Einfahren in eine Wechselbrücke (1) mit einem Nutzfahrzeug (2), wobei M1Hi3 das Nutzfahrzeug (2) mindestens eine Kamera (10.1, 10.2, 10.3) zum Erfassen eines Merkmals eines Objekts (1) in der Fahrzeugumgebung und M2Hi1 die Wechselbrücke (1) einen Aufnahmeraum (4) mit Stützen (5.1, 5.2, 5.3, 5.4), zwischen denen das Nutzfahrzeug (1) in den Aufnahmeraum (4) einfahren kann, aufweist, umfassend M3Hi1 Übermitteln (I) der Grobpose (P2, α2) der Wechselbrücke (1) an das Nutzfahrzeug (2), M4Hi1 wobei die Grobpose (P2, α2) außerhalb des Nutzfahrzeugs (2) gewonnen wurde und diesem zugeführt wird; M5Hi1 Heranfahren (II) an die Wechselbrücke (1) auf Basis der übermittelten Grobpose (P2, α2) derart, M6Hi3 dass nach dem Heranfahren ein Merkmal der Wechselbrücke (1) mit der mindestens einen Kamera (10.1, 10.2, 10.3) erfasst werden kann; M7Hi3 Erfassen (III) eines Merkmals der Wechselbrücke (1) mit der mindestens einen Kamera (10.1, 10.2, 10.3) des Nutzfahrzeugs (2); M7.1Hi2 wobei das Erfassen (III) das Auswählen des Merkmals der Wechselbrücke (1) aus einer Vielzahl von mit der mindestens einen Kamera (10.1, 10.2, 10.3) detektierten Objektmerkmalen auf Basis der übermittelten Grobpose (P2, α2) der Wechselbrücke (1) umfasst; M8Hi3 Ermitteln (IV) einer Relativpose zwischen der Wechselbrücke (1) und dem Nutzfahrzeug (2) auf Basis des mit der mindestens einen Kamera (10.1, 10.2, 10.3) des Nutzfahrzeugs (2) erfassten Merkmals der Wechselbrücke (1); M9Hi1 Erstellen (V) einer Trajektorie zum Einfahren in die Wechselbrücke (1) auf Basis der ermittelten Relativpose; und M10Hi1 Automatisiertes Einfahren (VII) zwischen den Stützen (5.1, 5.2, 5.3, 5.4) in den Aufnahmeraum (4) der Wechselbrücke (1) entlang der erstellten Trajektorie.

M6.1Hi4 wobei das Heranfahren (II) an die Wechselbrücke (1) Ermitteln der Fahrzeugpose mittels eines Trackingsystems umfasst, M10.1Hi4 wobei das automatisierte Einfahren (VII) Zuführen von mit der mindestens einen Kamera (10.1, 10.2, 10.3) während des Einfahrens erfassten Daten der Wechselbrücke (1) zum Trackingsystem und Überprüfen der Relativpose zwischen dem Nutzfahrzeug (2) und der Wechselbrücke (1) mittels des Trackingsystems auf Basis der zugeführten Daten umfasst.

5. Die Formulierungen im erteilten Patentanspruch 1 geben zu folgenden Erläuterungen Anlass:

5.1 Die im erteilten Patentanspruch 1 genannten gegenständlichen Merkmale sind allgemein formuliert. Es kann sich um ein beliebiges Fahrzeug, um ein beliebiges Zielobjekt (Merkmal M0) sowie um eine beliebige Erfassungseinrichtung (Merkmal M1) handeln. Gemäß Beschreibung handelt es sich bei dem Fahrzeug um ein Nutzfahrzeug, einen Lastkraftwagen oder einen Lastzug, wobei das Fahrzeug laut Absatz 0003 auch ein Personenkraftwagen oder ein sonstiges Fahrzeug sein kann. Beim Zielobjekt handele es sich um eine Wechselbrücke oder jedes beliebige andere Objekt. Als Beispiele für die Erfassungseinrichtung sind Kameras, Radars und LIDARs genannt (Absätze 0004, 0020, 0025).

5.2 Mit dem in Merkmal M1 genannten „Objekt“ ist offenbar ebenfalls das Zielobjekt gemeint. Jedenfalls deutet die Bezugsziffer „1“ auf dieses Verständnis hin. Auch die weiteren Teile der Streitpatentschrift geben der Fachperson keinen Anlass zu einem anderen Verständnis.

5.3 Durch das Merkmal M2 wird das Zielobjekt insofern konkretisiert, dass es einen Aufnahmeraum mit Begrenzungen gibt, zwischen denen das Fahrzeug einfahren kann. Nach der gebotenen Auslegung anhand der Beschreibung, wonach das Fahrzeug ein Straßenfahrzeug ist, handelt es sich bei den Begrenzungen beispielsweise um zwei voneinander beabstandete Pfosten, Stangen oder Wände, wobei diese so weit voneinander beabstandet sind, dass das Fahrzeug dazwischen passt.

5.4 Unter einer „Pose“ versteht die Fachperson die räumliche Lage eines Starrkörpers als Kombination von dessen Position und Orientierung. Was darüber hinaus unter einer „Grobpose“ zu verstehen ist (Merkmal M3), ist aus dem Wortlaut des Patentanspruchs 1 nicht ersichtlich, zumal – dem Verständnis der Fachperson entsprechend – für die Grobpose ebenfalls eine Position (P2) sowie eine Orientierung (α2) angegeben ist.

5.4.1 Gemäß Absatz 0005 ist unter einer Grobpose eine Pose des Zielobjekts zu verstehen, die mit einer verhältnismäßig hohen Unsicherheit belegt ist. Die Unsicherheit könne dabei eine Größenordnung aufweisen, die ein sicheres Einfahren in einen Aufnahmeraum des Objekts auf Basis der übermittelten Grobpose nicht ermögliche. Weiter ist in Absatz 0005 ausgeführt, die Grobpose könne beispielsweise der Pose eines Stellplatzes, auf dem das Zielobjekt abgestellt sei, entsprechen. Alternativ könne die Grobpose der Pose des Zielobjekts zum Zeitpunkt des Abstellens auf einem Stellplatz entsprechen.

5.4.2 Beispielhaft ist in der Streitpatentschrift ausgeführt (vgl. Figur 5 i. V. m. Absatz 0025), dass auf Basis der übermittelten Grobpose die Stützen 5.1, 5.2, 5.3 und 5.4 ermittelt würden, welche zu der Wechselbrücke 1 gehörten, die durch das Fahrzeug 2 aufzunehmen sei. Hierzu werde ein Koordinatensystem gebildet, dessen Ursprung an der mit der Grobpose übermittelten Position angeordnet sei und dessen Abszisse in Richtung der mit der Grobpose übermittelten Orientierung verlaufe. Somit mag die Grobpose zwar mit einer „verhältnismäßig hohen Unsicherheit belegt“ sein (Absatz 0005). Es handelt sich insoweit jedoch dennoch um eindeutige Angaben für Position und Orientierung des Zielobjekts, die zumindest so genau sind, dass durch die anschließend eingesetzte Erfassungseinrichtung (Merkmal M6) zwei unmittelbar nebeneinanderstehende Wechselbrücken (vgl. Fig. 2) zuverlässig voneinander unterscheidbar sind.

5.4.3 Das Fahrzeug erfasst die Grobpose nicht selbst, vielmehr wird diese außerhalb des Fahrzeugs „gewonnen … und diesem zugeführt“ (Merkmal M4) bzw. dem Fahrzeug übermittelt (Merkmal M3). Gemäß Absatz 0005 kann „Die Grobpose … dem Fahrzeug von dem Zielobjekt selbst und/oder von einem separaten System, beispielsweise einem Logistiksystem übermittelt werden.“

5.5 Laut Merkmal M5 wird auf Basis der übermittelten Grobpose an das Zielobjekt herangefahren. Die Streitpatentschrift schließt zwar nicht aus, dass bereits dieser Teil des Verfahrens automatisiert abläuft, da in Absatz 0003 angegeben ist, dass es sich bei dem Fahrzeug um ein autonomes Fahrzeug handeln könne. In Absatz 0011 ist jedoch definiert: „Bei einem automatisierten Einfahren wird der eigentliche Einfahrvorgang automatisiert, also ohne Eingriff eines Fahrers durchgeführt.“ Weiter muss die Grobpose ein sicheres Einfahren nicht zwingend ermöglichen (Absatz 0005). Das automatisierte Einfahren wird zwar in Merkmal M10 für das eigentliche „Einfahren“ ausdrücklich genannt, nicht aber für das „Heranfahren an das Zielobjekt“ gemäß Merkmal M5. Schließlich ist für das Einfahren des Fahrzeugs in den Aufnahmeraum unter der Wechselbrücke in Absatz 0029 angegeben, dass dies autonom erfolge. Vergleichbares ist für das Heranfahren auf Basis der Grobpose aus der Streitpatentschrift nicht ersichtlich.

5.6 Bereits in Merkmal M1 ist angegeben, das Fahrzeug weise eine Erfassungseinrichtung auf. In Merkmal M7 ist beansprucht, dass nach dem Heranfahren an das Zielobjekt (Merkmale M5 und M6) mit der Erfassungseinrichtung ein Merkmal des Zielobjekts erfasst werde.

Bedingung für das Beenden des Heranfahrens ist laut Merkmal M6, dass ein Merkmal des Zielobjekts mit der Erfassungseinrichtung erfasst werden kann. In der Beschreibung (Absatz 0004) ist hierzu ergänzend ausgeführt:

„Die Erfassungseinrichtung kann ferner zum Erfassen des vollständigen Objekts ausgebildet sein. Ebenso ist es denkbar, dass eine Vielzahl von Merkmalen des Objekts erfasst werden kann. Merkmale eines Objekts können einzelne Teile, Abschnitte oder Bereiche des Objekts sein.“. Im Zusammenhang mit der beispielhaft genannten Wechselbrücke sind deren Stützen bzw. Stützbeine erwähnt (Absätze 0010, 0017, 0018, 0024 bis 0029).

Die Fachperson versteht das Merkmal M6 derart, dass wenigstens ein Merkmal des Objekts erfasst wird, sowie, dass das Fahrzeug zumindest annähernd die durch die Grobpose vorgegebene Position erreicht hat (vgl. Absatz 0025).

5.7 Gemäß dem weiteren Verfahrensablauf wird die Relativpose zwischen dem Zielobjekt und dem Fahrzeug ermittelt (Merkmal M8). Dazu wird laut Absatz 0025 zunächst die dem Fahrzeug übermittelte Grobpose (Merkmal M3) als Bezugspunkt und -orientierung, also die Pose des Zielobjekts zugrunde gelegt. Die dazu relative Pose des Fahrzeugs wird gemäß Merkmal M8 aus dem (wenigstens einen) mit der Erfassungseinrichtung erfassten Merkmal des Zielobjekts ermittelt.

Da es nicht möglich ist, anhand eines einzigen Messpunkts sowohl Entfernung als auch Orientierung des Fahrzeugs zur Pose des Zielobjekts zu bestimmen, ist für die Fachperson auch hieraus offensichtlich, dass mehr als ein eindimensionales Merkmal des Zielobjektes erfasst wird.

5.8 Aus der gemäß Merkmal M8 ermittelten relativen Position und Orientierung des Zielobjekts zum Fahrzeug wird gemäß Merkmal M9 eine Trajektorie erstellt, also eine Bahnkurve, auf der sich das Fahrzeug zum Einfahren in das Zielobjekt – im Ausführungsbeispiel in den Aufnahmeraum unter der Wechselbrücke – bewegen soll. Schließlich fährt das Fahrzeug entlang der erstellten Bahnkurve automatisiert, d. h. autonom in den Aufnahmeraum des Zielobjekts (Merkmal M10).

5.9 Ergänzend zu der Erstellung der Trajektorie ausgehend von der Grobpose kann die Pose des Fahrzeugs mittels eines GPS-Trackingsystems bestimmt werden (Absatz 0024, Patentanspruch 4). Dies ermögliche die Überprüfung der Relativpose während des Einfahrens gemäß Merkmal M10 (Patentanspruch 5, Absatz 0029). Dabei liest die Fachperson mit, dass die Trajektorie erforderlichenfalls neu berechnet wird, wie dies auch für den Fall ausdrücklich vorgesehen ist, dass die (ursprünglich) erstellte Trajektorie nicht befahrbar ist (Absatz 0028, Patentanspruch 3).

6. Der Gegenstand des erteilten Patentanspruchs 1 gemäß Hauptantrag erweist sich gegenüber dem verfahrensgegenständlichen Stand der Technik als nicht patentfähig, da er nicht auf einer erfinderischen Tätigkeit beruht (§ 21 Abs. 1 Nr. 1, § 1 Abs. 1, § 4 PatG).

6.1 Aus der Druckschrift DE 10 2004 009 187 A1 [D8] ist hinsichtlich des Gegenstands des erteilten Patentanspruchs 1 Folgendes bekannt (Nichtzutreffendes durch Streichen kenntlich gemacht):

M0 Ein Verfahren zum automatisierten Einfahren in ein Zielobjekt mit einem Fahrzeug, Absatz 0008: „Die vorliegende Erfindung beruht auf dem allgemeinen Gedanken, aus lstwerten für Position und Lage des Gestells Sollwerte für Position und Lage des Anhängers zu ermitteln, um durch einen Vergleich der Sollwerte und lstwerte zur Lage und Position des Anhängers die erforderliche Bahn zu berechnen, die es ermöglicht, den Anhänger von seiner lstposition und lstlage in die berechnete Sollposition und Solllage zu überführen, in der sich dann der Anhänger unterhalb des Gestells befindet und dieses aufnehmen kann.“

Absatz 0044: „Sofern die vom Bahnrechner 8 generierten Bewegungsvektoren BV neben den Lenkbefehlen außerdem Bremsbefehle und Beschleunigungsbefehle bzw. Geschwindigkeitsbefehle umfassen, kann auch ein autonomer Betrieb des Gespanns 1 realisiert werden, bei welchem das Rückwärtsfahren des Gespanns 1 zum Aufnehmen des Gestells 4 automatisch abläuft. …“ wobei M1tlw das Fahrzeug eine Erfassungseinrichtung zum Erfassen jedenfalls eines Merkmals bezüglich eines Objekts in der Fahrzeugumgebung und Absatz 0045: „Gemäß einer besonders vorteilhaften Ausführungsform kann der Anhänger 3 zusätzlich mit einer Abstandssensorik 40 ausgestattet sein, die einen oder mehrere Abstandssensoren 41 umfasst. Diese Abstandssensorik 40 überwacht nun die unmittelbare Umgebung des Anhängers 3 und kann beim Annähern des Anhängers 3 an das Gestell 4 Abstandswerte ermitteln.“

M2 das Zielobjekt einen Aufnahmeraum mit Begrenzungseinrichtungen, zwischen denen das Fahrzeug in den Aufnahmeraum einfahren kann, aufweist, Absatz 0018: „Entsprechend Fig.1 besitzt ein Gespann 1 ein Zugfahrzeug 2 sowie einen Anhänger 3, der zum Aufnehmen, zum Transportieren und zum Absetzen eines Gestells 4 ausgebildet ist, ein derartiges Gestell 4 weist Stützen 5 auf, auf denen es abstellbar ist, und kann mit einer Nutzlast 32, z. B. ein Container, beladen werden.“

Absatz 0019: „Zum Abstellen des Gestells 4 werden die Stützen 5 ausgefahren und das Gestell 4 relativ zum Anhänger 3 angehoben. Ebenso ist es grundsätzlich möglich, den Anhänger 3 relativ zum Gestell 4 abzusenken. Anschließend kann der Anhänger 3 unter dem Gestell 4 weggefahren werden. Zum Aufnehmen des Gestells 4 muss der Anhänger 3 demnach wieder rückwärts unter das Gestell 4 verfahren werden. Hierzu muss der Anhänger 3 eine geeignete, hier durch eine unterbrochene Linie angedeutete Bahn 6 rückwärts durchfahren, was bei einem solchen Gespann 1 aufgrund der vorherrschenden komplexen Kinematik manuell nur recht schwer realisierbar und in der Regel sehr zeitaufwendig ist und außerdem einen Einweiser erfordern kann.“

umfassend M3 Übermitteln der Grobpose des Zielobjekts an das Fahrzeug, Absatz 0028: „Das Gestell 4 kann gemäß Fig. 1 beispielsweise auf einem Gelände 15 eines im übrigen nicht dargestellten Speditionshofs oder Logistikzentrums abgestellt sein. Gemäß Fig. 2 kann dieses Logistikzentrum einen Zentralspeicher 16 aufweisen, der ebenfalls zur Datenübertragung mit dem Gestellspeicher 12 verbindbar ist. Auch hier ist grundsätzlich eine telemetrische Datenübertragung sowie eine Verbindung über einen Steckplatz oder über eine drahtgebundene Verbindung möglich.“

Absatz 0029: „Im Zentralspeicher 16 sind dann zweckmäßig die lstpositionen und lstlagen für sämtliche Gestelle 4 abgelegt, die sich momentan auf dem Gelände 15 des Speditionshofs befinden. Bei einer Weiterbildung kann nun die erste Eingabeeinrichtung 10 die Istwerte für Lage und Position des jeweils aufzunehmenden Gestells 4 direkt vom Zentralspeicher 16 erhalten, wobei auch hier eine telemetrische Datenübertragung denkbar ist. Alternativ kann auch hier eine drahtgebundene Datenübertragung stattfinden.“

lstposition und lstlage stellen eine mögliche Grobpose im Sinne des Streitpatents dar, da gemäß dortigem Absatz 0005 die Grobpose beispielsweise der Pose eines Stellplatzes, auf dem das Zielobjekt abgestellt ist, entsprechen kann. M4 wobei die Grobpose außerhalb des Fahrzeugs gewonnen wurde und diesem zugeführt wird; Absatz 0031: „Zur Bestimmung der lstposition des Gestells 4 kann das Gestell 4 beispielsweise mit einer satellitengestützten Positionsbestimmungseinrichtung ausgestattet sein. Zur Bestimmung seiner lstlage kann das Gestell 4 beispielsweise mit einem auslesbaren Kompass ausgestattet sein. Diese Lagebestimmungseinrichtung und die Positionsbestimmungseinrichtung können dann die Istwerte für Lage und Position in den Gestellspeicher 12 einlesen. Alternativ dazu kann der jeweilige Speditionshof mit einer zentralen Positions- und Lagebestimmungseinrichtung 17 ausgestattet sein, die es ermöglicht, für jedes Gestell 4, das sich auf dem Gelände 15 des Speditionshofs befindet, die aktuelle Lage und Position zu ermitteln.

Beispielsweise kann eine derartige Lage- und Positionsbestimmungseinrichtung mit Kameras und/oder mit Radar und/oder mit Sonar arbeiten. Sobald das jeweilige Gestell 4 auf dem Gelände 15 abgestellt ist, kann die Positions- und Lagebestimmungseinrichtung 17 die jeweilige Lage und Position des Gestells 4 ermitteln und die zugehörigen lstwerte dem Zentralspeicher 16 übermitteln.“ i. V. m den o. g. genannten Absätzen 0028 und 0029. M5 Heranfahren an das Zielobjekt auf Basis der übermittelten Grobpose derart, Absatz 0020:

„Entsprechend den Fig. 1 und Fig. 2 umfasst ein erfindungsgemäßes Steuerungssystem einen fahrzeugfesten Bahnrechner 8, mit dessen Hilfe die zuvor genannte Bahn 6 berechnet werden kann. Die fahrzeugfesten Komponenten des Steuerungssystems 7 sind hier in einem mit unterbrochener Linie gezeichneten und mit 9 bezeichneten Rahmen angeordnet. Demnach umfasst das Steuerungssystem 7 außerdem eine fahrzeugfeste erste Eingabeeinrichtung 10, die so ausgestaltet ist, dass darüber eine Istposition und eine lstlage des Gestells 4 in den Bahnrechner 8 eingebbar sind.“

Absatz 0023: „Der Bahnrechner 8 ist außerdem so programmiert bzw. ausgestattet, dass er anschließend aus den Istwerten und den Sollwerten für Position und Lage des Anhängers 3 die zuvor genannte Bahn 6 berechnen kann, die den Anhänger 3 beim Rückwärtsfahren des Gespanns 1 unter das Gestell 4 führt.“

M6tlw dass nach dem Heranfahren jedenfalls ein Merkmal bezüglich des Zielobjekts mit der Erfassungseinrichtung erfasst werden kann; M7tlw Erfassen jedenfalls eines Merkmals bezüglich des Zielobjekts mit der Erfassungseinrichtung des Fahrzeugs; Absatz 0045: „Gemäß einer besonders vorteilhaften Ausführungsform kann der Anhänger 3 zusätzlich mit einer Abstandssensorik 40 ausgestattet sein, die einen oder mehrere Abstandssensoren 41 umfasst. Diese Abstandssensorik 40 überwacht nun die unmittelbare Umgebung des Anhängers 3 und kann beim Annähern des Anhängers 3 an das Gestell 4 Abstandswerte ermitteln.“

Das in Absatz 0045 genannte Ermitteln von Abstandswerten impliziert nach dem Verständnis der Fachperson, dass zunächst das Objekt bestimmt wurde, zu dem der Abstand gemessen werden soll. Dies setzt wiederum voraus, dass es Merkmale gibt, anhand derer die Steuereinheit in der Lage ist, das Objekt zu bestimmen.

M8tlw Ermitteln einer Relativpose zwischen dem Zielobjekt und dem Fahrzeug auf Basis des mit der Erfassungseinrichtung des Fahrzeugs erfassten Merkmals des Zielobjekts; Absatz 0022: „… wobei diese Sollwerte für Position und Lage des Anhängers 3 so gewählt sind, dass sich dann der Anhänger 3 zum Aufnehmen des Gestells 4 in einer dafür geeigneten Relativlage unter dem Gestell 4 befindet.“ Absatz 0023: „Der Bahnrechner 8 ist außerdem so programmiert bzw. ausgestattet, dass er anschließend aus den Istwerten und den Sollwerten für Position und Lage des Anhängers 3 die zuvor genannte Bahn 6 berechnen kann, die den Anhänger 3 beim Rückwärtsfahren des Gespanns 1 unter das Gestell 4 führt.“

Absatz 0045: „… Zusätzlich oder alternativ kann vorgesehen sein, dass der Bahnrechner 8 und/oder die Steuereinheit 39 aus den aktuellen Abstandswerten das Vorliegen einer Kollisionsgefahr überwachen kann bzw. können.“ M9 Erstellen einer Trajektorie zum Einfahren in das Zielobjekt auf Basis der ermittelten Relativpose; Absatz 0023: „Der Bahnrechner 8 ist außerdem so programmiert bzw. ausgestattet, dass er anschließend aus den Istwerten und den Sollwerten für Position und Lage des Anhängers 3 die zuvor genannte Bahn 6 berechnen kann, die den Anhänger 3 beim Rückwärtsfahren des Gespanns 1 unter das Gestell 4 führt.“

Patentanspruch 1: „… wobei ein Bahnrechner (8) vorgesehen ist, der zum Aufnehmen des Gestells (4) eine den Anhänger (3) rückwärts unter das Gestell (4) führende Bahn berechnet“ und M10 Automatisiertes Einfahren zwischen den Begrenzungseinrichtungen in den Aufnahmeraum des Zielobjekts entlang der erstellten Trajektorie.

Gemäß Druckschrift D8 wird die Relativpose zwischen dem Zielobjekt und dem Fahrzeug nicht – wie in Merkmal M8 gefordert – ausgehend von einem Merkmal des Zielobjekts ermittelt, sondern anhand eines Abgleichs der Pose des Fahrzeugs mit der Pose des Zielobjekts, wobei erstere anhand eines fahrzeugfesten Systems, wie einer Navigationseinrichtung, sowie einem anhängerfesten Kompass bzw. einer Positions- und Lagebestimmungseinrichtung bestimmt wird (Absätze 0031 und 0032).

Des Weiteren wird gemäß der Lehre der D8 jedenfalls ein Merkmal des Zielobjekts ermittelt, das mit diesem in Bezug steht (hier der Abstandswert) aber nicht ein Merkmal des Objekts selbst ist (Merkmale M1tlw, M6tlw, M7tlw). Somit ist das Verfahren mit den im erteilten Patentanspruch 1 genannten Merkmalen gegenüber dem Inhalt der Druckschrift D8 neu.

6.2 Die Fachperson wird durch die Lehre der Druckschrift D8 jedoch angeregt, das aufnehmende Fahrzeug zusätzlich mit einer Abstandssensorik auszustatten, die so gewonnenen Abstandswerte im Nahbereich zur Korrektur der Trajektorie zu nutzen und auf diese Weise das Steuerungssystem zu verbessern (Absatz 0045). Eine solche Abstandssensorik ist in der Druckschrift D8 als bekannt vorausgesetzt (Absatz 0002: „Aus der DE 195 26 702 A1 ist für ein Gespann aus einem Zugfahrzeug und einem Anhänger zum Aufnehmen, Transportieren und Absetzen eines auf Stützen abstellbaren und mit einer Nutzlast beladbaren Gestells ein Steuerungssystem bekannt, das einen Bahnrechner aufweist, der zum Aufnehmen des Gestells eine den Anhänger rückwärts unter das Gestell führende Bahn berechnet. Hierzu arbeitet das bekannte Steuerungssystem mit einer am Heck des Anhängers angeordneten Kamera, welche bei einer entsprechenden Relativlage zwischen Gespann und Gestell das Gestell erkennt. Dabei wird eine Entfernung zwischen dem Gestell und dem Anhänger sowie ein Winkel zwischen einer Gestelllängsachse und einer Anhängerlängsachse bestimmt. Aus dieser Entfernung und diesem Winkel kann dann die Bahn berechnet werden, die beim Rückwärtsfahren den Anhänger unter das Gestell führt.“) Für die Fachperson liegt es ohne weiteres nahe, hinsichtlich der in Absatz 0045 der Druckschrift D8 angeregten Verbesserung insbesondere auf den in derselben Druckschrift in Absatz 0002 zitierten Stand der Technik gemäß DE 195 26 702 A1 (D8a) zurückzugreifen.

6.3 Aus der Druckschrift D8a ist hinsichtlich des Gegenstands des erteilten Patentanspruchs 1 Folgendes bekannt:

M0 Ein Verfahren zum automatisierten Einfahren in ein Zielobjekt mit einem Fahrzeug, Sp. 3, Z. 24-29: „Mit diesem Verfahren kann das Anhängerfahrzeug oder das Straßenkraftfahrzeug mit großer Genauigkeit automatisch mit dem Aufnahmeabschnitt in die für die Übernahme des Gestells bzw. Wechselrichters richtige Position unter den Wechselbehälter gefahren werden.“

wobei M1 das Fahrzeug eine Erfassungseinrichtung zum Erfassen eines Merkmals eines Objekts in der Fahrzeugumgebung Patentanspruch 1, Sp. 11, Z. 36-41: „… das Straßenkraftfahrzeug (1) in eine von einem Gestell (4) entfernte Position gefahren wird, in der eine auf die Zone der rückwärtigen Fahrtrichtung ausgerichtete Kamera (19) am Straßenkraftfahrzeug bzw. Anhängerfahrzeug (6) zumindest die beiden Seiten des Umrisses des Gestells (4) erfaßt,“ Patentanspruch 3, Sp. 12, Z. 3-7: „…, daß als Kamera (19) eine CCD-Kamera verwendet wird, die das aufgenommene Bild des Gestells bzw. Wechselbehälters an eine Bildverarbeitungseinheit angibt, die die Abstände der Stützbeine zueinander mißt“ und M2 das Zielobjekt einen Aufnahmeraum mit Begrenzungseinrichtungen, zwischen denen das Fahrzeug in den Aufnahmeraum einfahren kann, aufweist, Sp. 1, Z. 52-60: „Container werden häufig auf Gestellen gelagert, die schwenkbare Stützbeine aufweisen. Die Gestelle werden zusammen mit den Containern von Lastkraftwagen oder deren Anhängern transportiert. In senkrechter Stellung legen die Stützbeine einen Abstand des Gestellbodens zur Straßenfläche fest, die es einem Kraftfahrzeug oder einem Anhänger mit an die Gestelle angepaßter Ladeeinrichtung erlaubt, unter das jeweilige Gestell zu fahren.“

Sp. 7, Z. 20-31: „Der Anhänger 6 soll aus irgendeiner Position rückwärts unter das Gestell 4 bewegt werden, um das Gestell 4 mit dem Wechselbehälter 5 anzuheben und abzutransportieren. Aus einer Ausgangsposition, z. B. der in Fig. 1 dargestellten, muß der Zugwagen 1 den Anhänger 6 in eine Zielposition vor dem Gestell bewegen, in der die Längsachse 18 des Anhängers 6 mit der Längsachse 41 des Gestells die gleichen Richtungen haben, wobei der Anhänger 6 so auf die brückenförmige Öffnung des Gestells 4 so ausgerichtet sein muß, daß er ohne Berührung der Stützbeine 20 bis 24 und der oberen Querträger unter das Gestell gefahren werden kann.“

M6 dass nach dem Heranfahren ein Merkmal des Zielobjekts mit der Erfassungseinrichtung erfasst werden kann; Sp. 7, Z. 32-54: „Der Gliederzug wird vom Fahrer in Vorwärtsrichtung in die Nähe des Gestells 4 gefahren, wobei z. B. durch eine bogenförmige Schwenkung der Anhänger 6 so ausgerichtet wird, daß die Kamera 19 das Gestell 4 voll erfaßt. Dies wird vom Fahrer auf dem Monitor 26 beobachtet. Der Abstand zwischen Anhänger 6 und Gestell 4 ist so groß zu wählen, daß auf dem Monitor 26 das Gestell 4 erscheint. Zumindest aber müssen auf dem Monitor 26 die Stützbeine 20 bis 24 sichtbar sein. Wenn dies vom Fahrer bemerkt wird, schaltet er die Regeleinrichtung 11 z. B. über ein nicht dargestelltes Eingabetableau ein, so daß eine Fahrautomatik in Betrieb genommen wird. Die Regeleinrichtung berechnet aus dem von der Kamera 19 aufgenommenen und der Bildverarbeitung 42 ausgewerteten Bild des Gestells 4 bzw. Wechselbehälters den Abstand der Rückseite des Anhängers 6 vom Gestell 4. Hierzu wird die genormte Breite vorzugsweise der Stützbeine 23, 24 und den genormten Abständen zueinander ausgewertet. Die Bildverarbeitung 42 mißt die Abstände zwischen den einzelnen Stützbeinen durch Abzählen der Pixel des jeweiligen Bilds und berechnet somit die Verdrehung zwischen Anhänger 6 und dem Gestell 4.“

Patentanspruch 1, Sp. 11, Z. 36-41: „… das Straßenfahrzeug (1) in eine vom Gestell (4) entfernte Position gefahren wird, in der eine auf die Zone der rückwärtigen Fahrtrichtung ausgerichtete Kamera (19) am Straßenkraftfahrzeug bzw. Anhängerfahrzeug (6) zumindest die beiden Seiten des Umrisses des Gestells (4) erfaßt,“ M7 Erfassen eines Merkmals des Zielobjekts mit der Erfassungseinrichtung des Fahrzeugs; Patentanspruch 1, Sp. 11, Z. 40 und 41: „… zumindest die beiden Seiten des Umrisses des Gestells (4) erfaßt,“ Patentanspruch 3, Sp. 12, Z. 3-7: „…, daß als Kamera (19) eine CCD-Kamera verwendet wird, die das aufgenommene Bild des Gestells bzw. Wechselbehälters an eine Bildverarbeitungseinheit angibt, die die Abstände der Stützbeine zueinander mißt“ M8 Ermitteln einer Relativpose zwischen dem Zielobjekt und dem Fahrzeug auf Basis des mit der Erfassungseinrichtung des Fahrzeugs erfassten Merkmals des Zielobjekts; Sp. 4, Z. 9-17: „Bei einer bevorzugten Ausführungsform wird als Kamera eine CCD-Kamera eingesetzt, die das aufgenommene Bild des Gestells und Wechselbehälters an eine Bildverarbeitungseinheit ausgibt, die die Abstände der Stützbeine zueinander mißt und aus dem charakteristischen Abbild der Stützbeine, deren Abstände zueinander genormt sind, den Abstand zwischen Kamera und Gestell und die Winkel zwischen der optischen Achse der Kamera und der Längsachse des Gestells bestimmt.“

Patentanspruch 1, Sp. 11, Z. 42-48: „… in dieser Position die Entfernung zwischen dem Gestell und dem rückwärtigen Ende des Straßenkraftfahrzeugs (1) oder Anhängerfahrzeugs (6) gemessen und der Winkel (α) zwischen der Längsachse (41) des Gestells (4) und der Längsachse (16) des Straßenkraftfahrzeugs (1) oder Anhängerfahrzeugs (6) bestimmt wird,“ M9 Erstellen einer Trajektorie zum Einfahren in das Zielobjekt auf Basis der ermittelten Relativpose; Sp. 7, Z.64-Sp. 8, Z. 5: „Aus dem Abstand und Winkel zwischen Gestell 4 und Anhänger 6 berechnet die Regeleinrichtung 11 eine Bahn, die vom Anhänger 6 bei langsamer, von der Regeleinrichtung 11 vorgegebener Geschwindigkeit, zurückgelegt werden muß, damit dieser vor dem Gestell 4 einerseits mit seiner Längsachse 18 auf die Längsachse 41 ausgerichtet ist, d. h. der Winkel α 180° hat und somit der Aufnahmeabschnitt des Anhängers 6 mit Spiel unter dem Wechselbehälter 5 in das Gestell 4 eingefahren werden kann.“

Patentanspruch 1, Sp. 11, Z. 49-54: „… aus der Entfernung und dem Winkel (α) eine von der Stellung des Straßenkraftfahrzeugs (1) oder Anhängerfahrzeugs (6) bis zur Zielposition am Gestell (4) verlaufende, stetig in die Längsachse (41) des Gestells (4) an dessen vorderer Seite einmündende Bahn berechnet wird“ und M10 Automatisiertes Einfahren zwischen den Begrenzungseinrichtungen in den Aufnahmeraum des Zielobjekts entlang der erstellten Trajektorie.

Sp. 8, Z. 29–33: „Auf diese Weise wird der Anhänger 6 mit seinem z. B. durch die Kamera 19 bezeichneten Ende längs der berechneten Bahnkurve mit geringer Geschwindigkeit automatisch zum Gestell bewegt, vor dem er richtig für das Einfahren in die Lücke ausgerichtet ist.“

Sp. 3, Z. 24–29: „Mit diesem Verfahren kann das Anhängerfahrzeug oder das Straßenkraftfahrzeug mit großer Genauigkeit automatisch mit dem Aufnahmeabschnitt in die für die Übernahme des Gestells bzw. Wechselrichters richtige Position unter den Wechselbehälter gefahren werden.“

Durch Nutzung der aus der Druckschrift D8a bekannten Erfassungseinrichtung zur Verbesserung des Verfahrens gemäß Druckschrift D8 im Sinne des dortigen Absatzes 0045 realisiert die Fachperson in naheliegender Weise auch das in der Druckschrift D8 nur teilweise offenbarte Merkmal M8 ebenso vollständig wie die Merkmale M1, M6 und M7. Somit beruht der Gegenstand des erteilten Patentanspruchs 1 nicht auf einer erfinderischen Tätigkeit.

6.4 Die von der Patentinhaberin vertretene, beschränkende Auslegung der Angabe „Grobpose“ in Absatz 0005 der Streitpatentschrift dahingehend, dass ein sicheres Einfahren in einen Aufnahmeraum des Objekts auf Basis der übermittelten Grobpose nicht möglich sei, vermag nicht zu überzeugen.

Denn für eine sachgerechte Auslegung dieses Begriffs müssen die entsprechenden Aussagen in Absatz 0005 im Zusammenhang gelesen und betrachtet werden. So heißt es dort (Unterstreichungen hinzugefügt): „Unter einer Grobpose wird eine Pose des Zielobjekts verstanden, die mit einer verhältnismäßig hohen Unsicherheit belegt ist. Die Unsicherheit kann dabei eine Größenordnung aufweisen, die ein sicheres Einfahren in einen Aufnahmeraum des Objekts auf Basis der übermittelten Grobpose nicht ermöglicht. … Die Grobpose kann beispielsweise der Pose eines Stellplatzes, auf dem das Zielobjekt abgestellt ist, entsprechen. Alternativ kann die Grobpose der Pose des Zielobjekts zum Zeitpunkt des Abstellens auf einem Stellplatz entsprechen.“

Die von der Patentinhaberin zur Stützung ihrer Auslegung des Begriffs „Grobpose“ herangezogene Aussage in dem o. g. Absatz ist also, anders als die davorstehende, nicht als obligatorische Eigenschaft formuliert, sondern lediglich als fakultative. Abgesehen davon wird die Fachperson von einem Verständnis des Begriffes „Grobpose“ im Sinne von „ungenau“ durch die beiden letzten – oben zitierten – Sätze in Absatz 0005 weggeführt. Daher versteht die Fachperson diesen Begriff im Kontext des Streitpatents vielmehr im Sinne einer Startpose (siehe hierzu auch die Erläuterungen in Abschnitt 5.4).

6.5 Auch die Vorbehalte der Patentinhaberin gegen eine Zusammenschau der Druckschrift D8 mit der Druckschrift D8a rechtfertigen keine andere Beurteilung:

So entnimmt die Fachperson zwar dem Absatz 0009 der Druckschrift D8, dass über die Genauigkeit, mit welcher die lstwerte von Lage und Position für den Anhänger und für das Gestell bereitgestellt bzw. in das Steuerungssystem eingelesen werden können, eine ordnungsgemäße Funktionsweise des Steuerungssystems und somit des Aufnahmevorgangs für das Gestell verbessert werden könnten.

In diesem Zusammenhang ist jedoch nicht angegeben, dass deshalb auf eine Kamera oder ein anderes Erfassungssystem verzichten werden solle, vielmehr sei das dortige Steuerungssystem grundsätzlich unabhängig von der optischen Güte und Justierung einer Kamera oder von aktuellen Sichtverhältnissen.

Aus dieser Aussage zieht die Fachperson daher den Schluss, dass eine besonders sichere Aufnahme des Gestells bei Nutzung beider Systeme und guten Sichtverhältnissen möglich ist. Weiter ist der Fachperson selbstverständlich gegenwärtig, dass auf Grundlage nur eines oder zweier Abstandswerte keine Relativpose zwischen dem Zielobjekt und dem Fahrzeug ermittelt werden kann (vgl. hierzu die Anmerkungen in den Abschnitten 5.6 sowie 5.7). Daher misst die Fachperson dem Umstand, dass in den Figuren der Druckschrift D8 lediglich zwei Abstandssensoren 41 dargestellt sind, keine Bedeutung bei, zumal eine derartige Beschränkung aus der Beschreibung (Absatz 0045) nicht hervorgeht. Vielmehr sind dort „mehrere Abstandssensoren 41“ genannt.

In gleicher Weise versteht die Fachperson die Angabe in Absatz 0045, wonach der Bahnrechner mit Hilfe der Abstandswerte die Bahn korrigiere, nicht in ihrem semantischen Sinn beschränkend hinsichtlich der Korrektur einer ansonsten beibehaltenen Trajektorie. Vielmehr ist der – technisch denkenden – Fachperson bewusst, dass ein Korrigieren im Zusammenhang mit der Berechnung einer Fahrstrecke für ein Fahrzeug regelmäßig eine Neuberechnung des zukünftigen Streckenverlaufs bedeutet.

Daher versteht die Fachperson die besagten Ausführungen in Absatz 0045 der Druckschrift D8 in Übereinstimmung mit Merkmal M9 – insbesondere unter Berücksichtigung des erteilten Patentanspruchs 5, wonach die Relativpose überprüft wird – dahingehend, dass die Bahnkurve unter Einbeziehung der durch die Abstandssensoren ermittelten Abstandswerte berechnet und erforderlichenfalls immer wieder neu berechnet wird.

7. Auch der jeweilige Gegenstand des Patentanspruchs 1 gemäß den geltenden Hilfsanträgen 1 bis 4 erweist sich gegenüber dem verfahrensgegenständlichen Stand der Technik mangels erfinderischer Tätigkeit als nicht patentfähig.

7.1 Patentanspruch 1 gemäß Hilfsantrag 1 unterscheidet sich von der erteilten Fassung dadurch, dass Zielobjekt durch Wechselbrücke, Fahrzeug durch Nutzfahrzeug sowie Begrenzungseinrichtungen durch Stützen ersetzt sind. Da diese Konkretisierungen auch in dem Ausführungsbeispiel gemäß Druckschrift D8 realisiert sind, ist der Hilfsantrag 1 aus den zum Hauptantrag genannten Gründen mangels erfinderischer Tätigkeit nicht gewährbar.

7.2 Patentanspruch 1 gemäß Hilfsantrag 2 unterscheidet sich von der Fassung nach Hilfsantrag 1 dadurch, dass nach dem Merkmal 7Hi1 Folgendes eingefügt ist:

M7.1Hi2 wobei das Erfassen (III) das Auswählen des Merkmals der Wechselbrücke (1) aus einer Vielzahl von mit der Erfassungseinrichtung (10.1, 10.2, 10.3) detektierten Objektmerkmalen auf Basis der übermittelten Grobpose (P2, α2) der Wechselbrücke (1) umfasst. Die Fachperson versteht das Merkmal M7.1Hi2 dahingehend, dass die Erfassungseinrichtung nicht nur die Wechselbrücke erfasst, die angefahren werden soll, sondern auch eine Vielzahl anderer Objekte. Dieses Verständnis ist insbesondere durch das Ausführungsbeispiel veranlasst, wonach aus einer Mehrzahl von Stützen jene ausgewählt werden, welche den geringsten Senkrechtabstand von dem durch die Grobpose gegebenen Bezugspunkt aufweisen (Beschreibung zur Fig. 5 in Absatz 0025).

Aus der Druckschrift D8a ist bekannt (Spalte 2, Zeile 66 bis Spalte 3, Zeile 3), das Straßenkraftfahrzeug in eine von einem Gestell bzw. Wechselbehälter entfernte Position zu fahren, in der eine auf die Zone der rückwärtigen Fahrtrichtung ausgerichtete Kamera am Straßenfahrzeug oder Anhänger zumindest die beiden Seiten des Umrisses des Gestells erfasst. Gemäß einer Variante wird dabei durch Schwenken der Kamera festgestellt, wo sich das Gestell befindet (Spalte 4, Zeilen 37 bis 40). Dabei liest der Fachmann mit, dass die gemäß Druckschrift D8a vorgesehene Bildverarbeitung (Spalte 6, Zeilen 48 bis 54) in der Lage ist, den gesuchten Umriss des Gestells von anderen Objekten zu unterscheiden, die naturgemäß ebenfalls von der Kamera erfasst werden.

Somit ist auch das Verfahren mit den in Patentanspruch 1 nach Hilfsantrag 2 genannten Schritten durch die Zusammenschau der Druckschriften D8 und D8a nahegelegt.

7.3 Patentanspruch 1 gemäß Hilfsantrag 3 unterscheidet sich von der Fassung nach Hilfsantrag 2 dadurch, dass die Erfassungseinrichtung mindestens eine Kamera ist (Merkmale M1Hi3, M6Hi3, M7Hi3, M8Hi3). Auch gemäß Druckschrift 8a ist als Erfassungseinrichtung eine Kamera vorgesehen (vgl. beispielsweise Spalte 4, Zeilen 9 bis 23).

Somit ist auch das Verfahren mit den im Patentanspruch 1 nach Hilfsantrag 3 genannten Schritten durch die Zusammenschau der Druckschriften D8 und D8a nahegelegt.

7.4 Patentanspruch 1 gemäß Hilfsantrag 4 unterscheidet sich von der Fassung nach Hilfsantrag 3 dadurch, dass am Ende Folgendes angefügt ist:

In Absatz 0038 der Druckschrift D8 ist eine „Positions- und Lagebestimmungseinrichtung 17“, also ein Trackingsystem genannt, die die lstwerte für Lage und Position des Zugfahrzeugs 2 und/oder des Anhängers 3, also die Fahrzeugpose ermittelt und bereitstellt. Somit ist das Merkmal M6.1Hi4 in der Druckschrift D8 offenbart.

Unter der Maßgabe, dass es nicht auf einer erfinderischen Tätigkeit beruht, für die Abstandssensorik gemäß Druckschrift D8 die in der Druckschrift D8a beschriebene Kamera zu verwenden, ergibt sich die in Merkmal M10.1Hi4 genannte Überprüfung der Relativpose von selbst, zumal in der Druckschrift D8 (Absatz 0045) angegeben ist, dass die Bahn 6 mit Hilfe der Abstandswerte korrigiert wird. Die Bahn 6 ist schließlich nichts anderes als eine Abfolge von Relativposen.

Somit ist auch das Verfahren mit den im Patentanspruch 1 nach Hilfsantrag 4 genannten Schritten durch die Zusammenschau der Druckschriften D8 und D8a nahegelegt.

8. Da sich das Streitpatent in keiner der von der Patentinhaberin verteidigten Fassungen als patentfähig erweist, kann dahinstehen, ob der von der Einsprechenden geltend gemachte weitere Widerrufsgrund der unzureichenden Offenbarung (§ 21 Abs. 1 Nr. 2 PatG) vorliegt.

Nach alledem war die Beschwerde der Patentinhaberin zurückzuweisen.

Rechtsmittelbelehrung

Gegen diesen Beschluss steht den an dem Beschwerdeverfahren Beteiligten das Rechtsmittel der Rechtsbeschwerde zu (§ 99 Abs. 2, § 100 Abs. 1, § 101 Abs. 1 PatG). Nachdem der Beschwerdesenat in dem Beschluss die Einlegung der Rechtsbeschwerde nicht zugelassen hat, ist die Rechtsbeschwerde nur statthaft, wenn einer der nachfolgenden Verfahrensmängel durch substantiierten Vortrag gerügt wird (§ 100 Abs. 3 PatG):

1. Das beschließende Gericht war nicht vorschriftsmäßig besetzt.

2. Bei dem Beschluss hat ein Richter mitgewirkt, der von der Ausübung des Richteramtes kraft Gesetzes ausgeschlossen oder wegen Besorgnis der Befangenheit mit Erfolg abgelehnt war.

3. Einem Beteiligten war das rechtliche Gehör versagt.

4. Ein Beteiligter war im Verfahren nicht nach Vorschrift des Gesetzes vertreten, sofern er nicht der Führung des Verfahrens ausdrücklich oder stillschweigend zugestimmt hat.

5. Der Beschluss ist aufgrund einer mündlichen Verhandlung ergangen, bei der die Vorschriften über die Öffentlichkeit des Verfahrens verletzt worden sind.

6. Der Beschluss ist nicht mit Gründen versehen. Die Rechtsbeschwerde ist von einer beim Bundesgerichtshof zugelassenen Rechtsanwältin oder von einem beim Bundesgerichtshof zugelassenen Rechtsanwalt innerhalb eines Monats nach Zustellung dieses Beschlusses beim Bundesgerichtshof, Herrenstraße 45 a, 76133 Karlsruhe, einzulegen (§ 102 Abs. 1, Abs. 5 Satz 1 PatG).

Musiol Müller Dorn Dr. Haupt Ri’n Dorn ist wegen Urlaub gehindert, ihre Unterschrift beizufügen. Musiol

Bundespatentgericht

19 W (pat) 19/23

(Aktenzeichen) Verkündet am 21. Mai 2025