Beschwerdekammern des Europäischen Patentamts Entscheidung vom 09.07.2026 – T 309/25

Beschwerde-Aktenzeichen: T 0309/25 - 3.2.07

E N T S C H E I D U N G

der Technischen Beschwerdekammer 3.2.07 vom 9. Juli 2026 Beschwerdeführerin:

(Patentinhaberin) TGW Logistics GmbH Ludwig Szinicz Straße 3 4614 Marchtrenk (AT) Vertreterin:

Burger, Hannes Anwälte Burger & Partner Rechtsanwalt GmbH Rosenauerweg 16 4580 Windischgarsten (AT) Beschwerdegegnerin:

Knapp AG Günter-Knapp-Strasse 5-7 8075 Hart bei Graz (AT) (Einsprechende) Vertreterin:

Schwarz & Partner Patentanwälte GmbH Patentanwälte Wipplingerstraße 30 1010 Wien (AT) Angefochtene Entscheidung:

Zusammensetzung der Kammer:

Vorsitzende Mitglieder:

A. Beckman B. Paul S. Ruhwinkel Entscheidung der Einspruchsabteilung des Europäischen Patentamts, die am 18. Dezember 2024 zur Post gegeben/elektronisch übermittelt wurde und mit der das europäische Patent Nr. 3762187 aufgrund des Artikels 101 (3) (b) EPÜ widerrufen worden ist.

Sachverhalt und Anträge

I. Die Beschwerde der Patentinhaberin ("Beschwerdeführerin") richtet sich gegen die Entscheidung der Einspruchsabteilung, mit der das europäische Patent Nr. 3 762 187 widerrufen wurde.

II. Der Einspruch der Einsprechenden ("Beschwerdegegnerin") richtet sich gegen das Patent im gesamten Umfang auf Grundlage der Einspruchsgründe aus Artikel 100 a) EPÜ (Neuheit und erfinderische Tätigkeit).

III. In einer Mitteilung gemäß Artikel 15 (1) VOBK vom 6. März 2026 teilte die Kammer den Beteiligten ihre vorläufige Meinung zu den Erfolgsaussichten der Beschwerde mit, wonach die angefochtene Entscheidung voraussichtlich aufzuheben und das Patent in geänderter Fassung im Umfang des Hilfsantrags 1 aufrechtzuerhalten wäre.

IV. Die Beschwerdegegnerin reagierte auf die Mitteilung mit einem Schriftsatz vom 1. Juni 2026. Die Beschwerdeführerin äußerte sich inhaltlich nicht weiter im schriftlichen Verfahren.

V. Am 9. Juli 2026 fand eine mündliche Verhandlung vor der Kammer statt. Zum Verlauf der mündlichen Verhandlung wird auf das Protokoll verwiesen. Der Entscheidungsausspruch wurde am Ende der mündlichen Verhandlung verkündet.

VI. Die Beschwerdeführerin beantragte zuletzt die Aufhebung der angefochtenen Entscheidung und die Aufrechterhaltung des Patents in erteilter Fassung ("Hauptantrag"), hilfsweise, bei Aufhebung der angefochtenen Entscheidung, die Aufrechterhaltung des Patents in geänderter Fassung auf Basis eines der Hilfsanträge 1 bis 6, 1a bis 1d, oder 5b, wobei die Hilfsanträge 1 bis 6 im Einspruchsverfahren vorlagen und die Hilfsanträge 1a bis 1d und 5b erstmalig mit der Beschwerdebegründung vorgelegt wurden.

Die Beschwerdeführerin beantragte zudem die Rückzahlung der von ihr entrichteten Beschwerdegebühr.

VII. Die Beschwerdegegnerin beantragte zuletzt die Zurückweisung der Beschwerde.

VIII. Der unabhängige Anspruch 1 gemäß Hauptantrag (in erteilter Fassung) lautet entsprechend der Merkmalsanalyse des Punkts 2 der Entscheidungsgründe:

1.1 Verfahren zur Steuerung eines Roboters (1a, 1b) in einem Lager- und Kommissioniersystem (12), welcher einen gegenüber einer Roboterbasis (3) bewegbaren Roboterkopf (4, 4a..4c) mit zumindest zwei beabstandeten Sauggreifern (5, 5a..5c) aufweist, 1.2 bei dem eine Greifflächenpose und eine Greifflächengröße einer Greiffläche (24a..24n) einer Ware (23a..23n) mit Hilfe eines Sensorsystems (8a..8c) ermittelt wird, dadurch gekennzeichnet, dass 1.3 - aus der ermittelten Greifflächenpose und Greifflächengröße eine Greifpose für den bewegbaren Roboterkopf (4, 4a..4c) berechnet wird, bei der eine maximale Anzahl an Sauggreifern (5, 5a..5c) in Kontakt mit der Greiffläche der genannten Ware (23a..23n) steht, und 1.4 - der Roboterkopf (4, 4a..4c) in die berechnete Greifpose bewegt wird und 1.5 die mit der Greiffläche (24a..24n) der genannten Ware (23a..23n) in Kontakt stehenden oder in Kontakt kommenden Sauggreifer (5, 5a..5c) aktiviert werden, um die Ware (23a...23n) aufzunehmen.

IX. Der unabhängige Anspruch 12 gemäß Hauptantrag lautet:

Robotersystem (2a..2d), umfassend - einen Roboter (1a, 1b) mit einem gegenüber einer Roboterbasis (3) bewegbaren Roboterkopf (4, 4a.. 4c), welcher mit zumindest zwei beabstandeten Sauggreifern (5, 5a..5c) ausgestattet ist, - ein Sensorsystem (8a..8c) zur Erfassung einer Greifflächenpose und einer Greifflächengröße einer Greiffläche (24a..24n) einer Ware (23a..23n), gekennzeichnet durch - eine Steuerung (11), welche dazu eingerichtet ist, aus der ermittelten Greifflächenpose und Greifflächengröße eine Greifpose für den bewegbaren Roboterkopf (4, 4a..4c) zu berechnen, bei der eine maximale Anzahl an Sauggreifern (5, 5a..5c) in Kontakt mit der Greiffläche (24a..24n) der genannten Ware (23a..23n) steht, den Roboterkopf (4, 4a..4c) in die berechnete Greifpose zu bewegen und die mit der Greiffläche (24a..24n) der genannten Ware (23a..23n) in Kontakt stehenden oder in Kontakt kommenden Sauggreifer (5, 5a..5c) zu aktivieren, um die Ware (23a..23n) aufzunehmen.

X. Der unabhängige Anspruch 1 gemäß Hilfsantrag 1 lautet bei gegenüber Anspruch 1 gemäß Hauptantrag gekennzeichneten Änderungen:

Verfahren zur Steuerung eines Roboters (1a, 1b) in einem Lager- und Kommissioniersystem (12), welcher einen gegenüber einer Roboterbasis (3) bewegbaren Roboterkopf (4, 4a..4c) mit zumindest zwei beabstandeten Sauggreifern (5, 5a..5c) aufweist, bei dem eine Greifflächenpose und eine Greifflächengröße einer Greiffläche (24a..24n) einer Ware (23a..23n) mit Hilfe eines Sensorsystems (8a..8c) ermittelt wird, wobei die Waren (23a..23n) gemäß einem Auftrag mit Hilfe des Roboterkopfs (4, 4a..4c) von oder aus einem ersten Warenträger (9a, 9c, 9e, 10a, 16, 21) in oder auf einem zweiten Warenträger (9b, 9d, 10b, 17a, 17b, 22) umgeladen werden und im oder auf dem ersten Warenträger (9a, 9c, 9e, 10a, 16, 21) eine Vielzahl von Waren (23a..23n) gelagert sind, dadurch gekennzeichnet, dass - aus der ermittelten Greifflächenpose und Greifflächengröße eine Greifpose für den bewegbaren Roboterkopf (4, 4a..4c) für eine der Waren (23a.. 23n) berechnet wird, bei der eine maximale Anzahl an Sauggreifern (5, 5a..5c) in Kontakt mit der Greiffläche der genannten Ware (23a..23n) steht, und - eine Berührung des Roboterkopfs (4, 4a..4c) mit einer anderen als der zu greifenden Ware (23a..23n) bei der Berechnung der Greifpose für den Roboterkopf (4, 4a..4c) beziehungsweise bei der Bewegung des Roboterkopfs (4, 4a..4c) in die Greifpose vermieden wird, wobei mehrere berechnete Greifposen vor der Bewegung des Roboterkopfs (4, 4a..4c) auf Kollision mit einer anderen als der zu greifenden Ware (23a...23n) geprüft werden und - der Roboterkopf (4, 4a..4c) in dieeine berechnete, kollisionsfreie Greifpose bewegt wird und die mit der Greiffläche (24a..24n) der genannten Ware (23a..23n) in Kontakt stehenden oder in Kontakt kommenden Sauggreifer (5, 5a..5c) aktiviert werden, um die Ware (23a...23n) aufzunehmen.

XI. Der unabhängige Anspruch 2 gemäß Hilfsantrag 1 lautet bei gegenüber Anspruch 1 gemäß Hauptantrag gekennzeichneten Änderungen:

Verfahren zur Steuerung eines Roboters (1a, 1b) in einem Lager- und Kommissioniersystem (12), welcher einen gegenüber einer Roboterbasis (3) bewegbaren Roboterkopf (4, 4a..4c) mit zumindest zwei beabstandeten Sauggreifern (5, 5a..5c) aufweist, bei dem eine Greifflächenpose und eine Greifflächengröße einer Greiffläche (24a..24n) einer Ware (23a..23n) mit Hilfe eines Sensorsystems (8a..8c) ermittelt wird, wobei die Waren (23a..23n) gemäß einem Auftrag mit Hilfe des Roboterkopfs (4, 4a..4c) von oder aus einem ersten Warenträger (9a, 9c, 9e, 10a, 16, 21) in oder auf einem zweiten Warenträger (9b, 9d, 10b, 17a, 17b, 22) umgeladen werden, wobei die Ware (23a..23n) aus einem als Behälter ausgeführten Warenträger (9a..9e) entnommen wird, dadurch gekennzeichnet, dass - aus der ermittelten Greifflächenpose und Greifflächengröße eine Greifpose für den bewegbaren Roboterkopf (4, 4a..4c) berechnet wird, bei der eine maximale Anzahl an Sauggreifern (5, 5a..5c) in Kontakt mit der Greiffläche der genannten Ware (23a..23n) steht, und - eine Kollision des Roboterkopfs (4, 4a..4c) mit einer Seitenwand des Behälters bei der Berechnung der Greifpose für den Roboterkopf (4, 4a..4c) beziehungsweise bei der Bewegung des Roboterkopfs (4, 4a..4c) in die Greifpose vermieden wird, wobei mehrere berechnete Greifposen vor der Bewegung des Roboterkopfs (4, 4a..4c) auf Kollision mit einer Seitenwand des Behälters geprüft werden und - der Roboterkopf (4, 4a..4c) in dieeine berechnete, kollisionsfreie Greifpose bewegt wird und die mit der Greiffläche (24a..24n) der genannten Ware (23a..23n) in Kontakt stehenden oder in Kontakt kommenden Sauggreifer (5, 5a..5c) aktiviert werden, um die Ware (23a...23n) aufzunehmen.

XII. Der unabhängige Anspruch 3 gemäß Hilfsantrag 1 lautet bei gegenüber Anspruch 1 gemäß Hauptantrag gekennzeichneten Änderungen:

Verfahren zur Steuerung eines Roboters (1a, 1b) in einem Lager- und Kommissioniersystem (12), welcher einen gegenüber einer Roboterbasis (3) bewegbaren Roboterkopf (4, 4a..4c) mit zumindest zwei beabstandeten Sauggreifern (5, 5a..5c) aufweist, bei dem eine Greifflächenpose und eine Greifflächengröße einer Greiffläche (24a..24n) einer Ware (23a..23n) mit Hilfe eines Sensorsystems (8a..8c) ermittelt wird, dadurch gekennzeichnet, dass - aus der ermittelten Greifflächenpose und Greifflächengröße eine Greifpose für den bewegbaren Roboterkopf (4, 4a..4c) berechnet wird, bei der eine maximale Anzahl an Sauggreifern (5, 5a..5c) in Kontakt mit der Greiffläche der genannten Ware (23a..23n) steht, und - der Roboterkopf (4, 4a..4c) in die berechnete Greifpose bewegt wird und die mit der Greiffläche (24a..24n) der genannten Ware (23a..23n) in Kontakt stehenden oder in Kontakt kommenden Sauggreifer (5, 5a..5c) aktiviert werden, um die Ware (23a...23n) aufzunehmen. - wobei der Roboterkopf (4, 4a..4c) für eine Drehung in die berechnete Greifpose in jene Richtung gedreht wird, in welche ausgehend von einer momentanen Pose der kleinste Drehwinkel für die genannte Drehung erforderlich ist.

XIII. Der unabhängige Anspruch 15 gemäß Hilfsantrag 1 lautet bei gegenüber Anspruch 12 gemäß Hauptantrag gekennzeichneten Änderungen:

Robotersystem (2a..2d), umfassend - einen Roboter (1a, 1b) mit einem gegenüber einer Roboterbasis (3) bewegbaren Roboterkopf (4, 4a.. 4c), welcher mit zumindest zwei beabstandeten Sauggreifern (5, 5a..5c) ausgestattet ist, - ein Sensorsystem (8a..8c) zur Erfassung einer Greifflächenpose und einer Greifflächengröße einer Greiffläche (24a..24n) einer Ware (23a..23n), gekennzeichnet durch - eine Steuerung (11), welche dazu eingerichtet ist, aus der ermittelten Greifflächenpose und Greifflächengröße eine Greifposemehrere Greifposen für den bewegbaren Roboterkopf (4, 4a..4c) zu berechnen, bei der eine maximale Anzahl an Sauggreifern (5, 5a..5c) in Kontakt mit der Greiffläche (24a..24n) der genannten Ware (23a.. 23n) steht, die berechneten Greifposen vor der Bewegung des Roboterkopfs (4, 4a...4c) auf Kollision mit einer anderen als der zu greifenden Ware (23a..23n) und/oder mit einer Seitenwand eines Behälters (9a..9e) zu prüfen und den Roboterkopf (4, 4a..4c) in die berechnete Greifposeeine der kollisionsfreien Greifposen zu bewegen und die mit der Greiffläche (24a..24n) der genannten Ware (23a..23n) in Kontakt stehenden oder in Kontakt kommenden Sauggreifer (5, 5a..5c) zu aktivieren, um die Ware (23a..23n) aufzunehmen.

XIV. Der unabhängige Anspruch 16 gemäß Hilfsantrag 1 lautet bei gegenüber Anspruch 12 gemäß Hauptantrag gekennzeichneten Änderungen:

Robotersystem (2a..2d), umfassend - einen Roboter (1a, 1b) mit einem gegenüber einer Roboterbasis (3) bewegbaren Roboterkopf (4, 4a.. 4c), welcher mit zumindest zwei beabstandeten Sauggreifern (5, 5a..5c) ausgestattet ist, - ein Sensorsystem (8a..8c) zur Erfassung einer Greifflächenpose und einer Greifflächengröße einer Greiffläche (24a..24n) einer Ware (23a..23n), gekennzeichnet durch - eine Steuerung (11), welche dazu eingerichtet ist, aus der ermittelten Greifflächenpose und Greifflächengröße eine Greifpose für den bewegbaren Roboterkopf (4, 4a..4c) zu berechnen, bei der eine maximale Anzahl an Sauggreifern (5, 5a..5c) in Kontakt mit der Greiffläche (24a..24n) der genannten Ware (23a..23n) steht, den Roboterkopf (4, 4a..4c) in die berechnete Greifpose zu bewegen und die mit der Greiffläche (24a..24n) der genannten Ware (23a..23n) in Kontakt stehenden oder in Kontakt kommenden Sauggreifer (5, 5a..5c) zu aktivieren, um die Ware (23a..23n) aufzunehmen, wobei die Steuerung (11) weiter dazu eingerichtet ist, den Roboterkopf (4, 4a...4c) für eine Drehung in die berechnete Greifpose in jene Richtung zu drehen, in welche ausgehend von einer momentanen Pose der kleinste Drehwinkel für die genannte Drehung erforderlich ist.

XV. In dieser Entscheidung wird Bezug auf die folgenden Dokumente genommen:

D1: EP 2 783 799 A2; D2: WO 2016/010968 A1; D4:

D5:

XVI. WO 2012/163666 A1; US 2016/0016311 A1. Das entscheidungserhebliche Vorbringen der Beteiligten wird im Detail in den Entscheidungsgründen diskutiert.

1. Hauptantrag - Neuheit gegenüber Dokument D1 1.1 Die Beschwerdeführerin wendete sich gegen die Feststellung in Punkt 3 der Entscheidungsgründe, dass der Gegenstand des Anspruchs 1 gemäß Hauptantrag nicht neu gegenüber der Lehre des Dokuments D1 ist.

1.2 Sie trug vor, dass der Lehre des Dokuments D1 keines der Merkmale 1.2 und 1.3 entnommen werden könne.

1.3 Es war unstrittig, dass Dokument D1 eine Steuereinheit PC 6 aufweist. Diese steuert den Roboterkopf des in Dokument D1 beschriebenen Robotersystems und bestimmt somit das Verfahren bei Betrieb des Roboters, insbesondere bei Aufnahme eines Werkstücks bzw. einer Ware mittels des Roboterkopfs.

Gemäß Absatz [0029] des Dokuments D1 weist die Roboterhand 22 eine Laserlichtquelle 7 und eine stereoskopische Kamera 8 auf, die das an einer Ware ("workpiece 200") reflektierte Licht der Laserlichtquelle 7 empfängt. Auf Grundlage des empfangenen Lichts ermittelt ("calculates") die Steuereinheit 6 eine Ausrichtung der Ware, und damit im Ergebnis notwendigerweise auch eine Greifflächenpose und eine Greifflächengröße einer Greiffläche der Ware. Die Kammer hat daher keine Zweifel, dass die Fachperson der Lehre des Dokuments D1 das Merkmal 1.2 zumindest implizit entnimmt, wie es auch die Einspruchsabteilung in Punkt 3.3 der Entscheidungsgründe feststellte.

1.4 Hinsichtlich des Merkmals 1.3 stellte die Einspruchsabteilung in Punkt 3.4 der Entscheidungsgründe fest, dass dieses Merkmal nicht expressis verbis in Dokument D1 offenbart sei. Zugleich stellte sie fest, dass durch das Merkmal 1.3 nicht definiert sei, welche Art von Berechnung unternommen werde. Merkmal 1.3 gebe allein an, dass bei der Berechnung die ermittelte Greifpose und die Greifflächengröße in Betracht gezogen werden und dass als Ergebnis die maximale Anzahl an Sauggreifern mit der Greiffläche in Kontakt stehe. Das Merkmal erfordere keine besondere Rechenvorschrift, beispielsweise durch Lösung eines Optimierungsproblems. Vielmehr sei es ausreichend, dass der Zustand eines Kontakts einer maximalen Anzahl der Sauggreifer mit der Greiffläche erzielt werde.

1.5 Die Beschwerdeführerin wandte ein, dass gemäß Merkmal 1.3 eine funktionale Beziehung zwischen der Berechnung der Greifpose und der Anzahl der in mit der Greiffläche der jeweiligen Ware in Kontakt stehenden Sauggreifer bestehe. Daraus ergebe sich eine Kausalkette, die eine zielgerichtete Maximierung der mit der Greiffläche in Kontakt stehenden Sauggreifer bei der Berechnung der Greiffläche erfordere. Diese Kausalkette sei in der Lehre des Dokuments D1 nicht offenbart. Insbesondere würden der Absatz [0021] des Dokuments D1, der die Steuerung und Aktivierung der Sauggreifer darstelle, und der Absatz [0029] des Dokuments D1, der die Ermittlung der Greifpose beschreibe, von der Fachperson nicht in einem gemeinsamen Zusammenhang gelesen. Zudem beschreibe Dokument D1 lediglich eine Ausrichtung des Sauggreifers an der Palette und nicht an der auf der Palette angeordneten Ware.

1.6 Merkmal 1.3 betrifft jedoch entgegen dem Vorbringen der Beschwerdeführerin keine zielgerichtete Ermittlung der Greifpose in Abhängigkeit von einer möglichen Anzahl der Kontaktstellen der Sauggreifer. Das betroffene Merkmal fordert vielmehr wörtlich, dass "aus der ermittelten Greifflächenpose und Greifflächengröße eine Greifpose für den bewegbaren Roboterkopf (4, 4a..4c) berechnet wird, bei der eine maximale Anzahl an Sauggreifern (5, 5a..5c) in Kontakt mit der Greiffläche der genannten Ware (23a..23n) steht". Es gibt damit lediglich ein bei der Wahl der Greifpose erzieltes Ergebnis in Hinblick auf die Anzahl der in Kontakt stehenden Sauggreifer an. Es verlangt hingegen nicht, dass die mögliche Anzahl der in Kontakt stehenden Sauggreifer als Parameter, etwa als Diskriminator, bei der Ermittlung der Greifpose dient.

1.7 Die Kammer teilt zudem das von der Einspruchsabteilung formulierte Verständnis des Anspruchs 1 gemäß Hauptantrag, wonach dieser unabhängig von einem besonderen Verhältnis zwischen der Greiffläche der Ware und der Größe des Roboterkopfs formuliert ist.

1.8 Merkmal 1.3 ist somit bereits dann erfüllt, wenn nur eine mögliche Fallkonstellation für dieses Verhältnis gegeben ist.

1.9 Dokument D1 beschreibt weiter in Absatz [0029] in den beiden letzten Sätzen eine Ausrichtung des Roboterarms an dem auf einer Palette angeordneten Werkstück nicht in Bezug auf die Lage der Palette, sondern nach Ermittlung der Anordnung des Werkstücks selbst. Die Einspruchsabteilung und die Beschwerdegegnerin verweisen zudem in zutreffender Weise auf den in der Lehre des Dokuments D1 in Figur 8 und im Absatz [0021] gezeigten Fall, dass die Greiffläche am Werkstück größer als der Roboterkopf ist.

Aus den Absätzen [0021] und [0029] des Dokuments D1 ist der Fachperson somit unmittelbar und eindeutig eine Konstellation entnehmbar, in der sämtliche Sauggreifer des Roboterkopfs nach Erfassung der Greifpose und Greifposition in Kontakt mit der gesamten Greiffläche stehen. Die Beschwerdegegnerin trug zurecht vor, dass Absätze [0021] und [0029] eine Konfiguration eines einzelnen, gemeinsamen Ausführungsbeispiels beschreiben, bei dem der Roboterkopf viereckig ist. Davon ging ebenfalls die Einspruchsabteilung in Punkt 3.3 der Entscheidungsgründe aus. Dies ergibt sich aus dem Gesamtzusammenhang der Figurenbeschreibungen, in dessen Kontext die Absätze [0021] und [0029] stehen, so u. a. auch aus Absatz [0013] des Dokuments D1. Die Fachperson entnimmt der Lehre des Dokuments D1 zweifelsfrei einen Bezug der Absätze [0021] und [0029] auf ein gemeinsames Ausführungsbeispiel. Nachdem die Lehre des Dokuments D1 bereits das Merkmal 1.2 realisiert, wird somit auch das Merkmal 1.3 realisiert. Die Kammer erkennt daher keine Unrichtigkeit in den Feststellungen der angefochtenen Entscheidung zur fehlenden Neuheit des Gegenstands von Anspruch 1 gemäß Hauptantrag gegenüber der Lehre des Dokuments D1. Im Ergebnis steht der Einspruchsgrund mangelnder Neuheit nach Artikel 100 a) EPÜ der Aufrechterhaltung des Patents in erteilter Fassung entgegen.

2. Hilfsantrag 1 - Zulassung 2.1 Die Beschwerdegegnerin wandte sich gegen die Zulassung des Hilfsantrags 1 und machte geltend, dieser lasse, auch in Zusammenhang mit den weiteren Hilfsanträgen, aufgrund der drei unabhängigen Ansprüche 1 bis 3, die unterschiedliche Aspekte beträfen, keine einheitliche Struktur und keine logische Entwicklung erkennen.

2.2 Die Einspruchsabteilung hat jedoch in der angefochtenen Entscheidung über Hilfsantrag 1 inhaltlich entschieden, so dass dieser bereits wegen Artikel 12 (1) a) und (2) VOBK dem Beschwerdeverfahren zugrunde liegt. Er ist insbesondere keine Änderung im Sinne des Artikels 12 (4) VOBK oder des Artikels 13 VOBK.

2.3 Eine erneute Entscheidung über die Zulassung von Hilfsantrag 1 steht folglich nicht im Ermessen der Kammer. Vielmehr ist Hilfsantrag 1 Bestandteil des Beschwerdeverfahrens.

3. Hilfsantrag 1 - Gewährbarkeit 3.1 Anspruch 1 gemäß Hilfsantrag 1 3.1.1 Es war zwischen den Beteiligten unstrittig, dass sich der Gegenstand von Anspruch 1 gemäß Hilfsantrag 1 von der Lehre des Dokuments D1 zumindest durch das Merkmal U1 unterscheidet, dass "eine Berührung des Roboterkopfs (4, 4a..4c) mit einer anderen als der zu greifenden Ware (23a..23n) bei der Berechnung der Greifpose für den Roboterkopf (4, 4a..4c) beziehungsweise bei der Bewegung des Roboterkopfs (4, 4a..4c) in die Greifpose vermieden wird, wobei mehrere berechnete Greifposen vor der Bewegung des Roboterkopfs (4, 4a..4c) auf Kollision mit einer anderen als der zu greifenden Ware (23a..23n) geprüft werden", und dass der Roboterkopf (4, 4a..4c) in eine berechnete, kollisionsfreie Greifpose bewegt wird, um die Ware aufzunehmen.

Die Einspruchsabteilung sah mit diesem Unterscheidungsmerkmal die objektive technische Aufgabe verknüpft, die Kollisionsverwendungsfähigkeiten der aus Dokument D1 bekannten Vorrichtung zu erweitern. Die Fachperson ziehe indes im Rahmen ihrer routinemäßigen Arbeiten und Versuche alle möglichen Kollisionsursachen in Betracht. Aus der Lehre des Dokuments D5 erhalte die Fachperson in naheliegender Weise den Gegenstand des Anspruchs 1 gemäß Hilfsantrag 1. Die Beschwerdegegnerin folgt der derart formulierten objektiven technischen Aufgabe und verweist zur Lösung der Aufgabe jeweils ergänzend auf das allgemeine Fachwissen, sowie die Lehren der Dokumente D2 oder D4. 3.1.2 Diese Feststellungen und Einwände sind nicht überzeugend.

3.1.3 Nach ständiger Rechtsprechung der Beschwerdekammern ist die objektive technische Aufgabe einer Erfindung so zu formulieren, dass sie keine Lösungsansätze enthält oder teilweise die Lösung vorwegnimmt, denn das Einbeziehen eines Teils eines Lösungsgedankens aus der Erfindung in die Aufgabe muss bei der Bewertung des Stands der Technik unter dem Aspekt dieser Aufgabe zwangsläufig zu einer rückschauenden Betrachtungsweise der erfinderischen Tätigkeit führen (vgl. Rechtsprechung der Beschwerdekammern [RdB], 11. Auflage, überarbeitete Fassung 2026, I.D.4.2.1).

Die von der Einspruchsabteilung und der Beschwerdegegnerin zugrunde gelegte Aufgabe enthält jedoch bereits den lösungsrelevanten Aspekt der Kollisionsvermeidung. Die Kammer folgt der Beschwerdeführerin, dass die objektiv technische Aufgabe darin zu sehen ist, ein Verfahren anzugeben, durch das Fehlgriffe beziehungsweise ein Herunterfallen von Waren weitgehend vermieden werden, so wie sie auch im Streitpatent in Absatz [0009] formuliert ist. Im Streitpatent werden sämtliche Maßnahmen zur Kollisionsvermeidung in Zusammenhang mit dieser Aufgabe gebracht (vgl. Absätze [0021] bis [0023] des Streitpatents).

Soweit die Beschwerdegegnerin vortrug, dass die von der Beschwerdeführerin formulierte objektive technische Aufgabe erstmalig im Beschwerdeverfahren argumentiert sei, weist die Kammer auf Punkt 9.2 der Niederschrift der mündlichen Verhandlung vor der Einspruchsabteilung hin. Danach wandte sich die Beschwerdeführerin bereits damals gegen die von der Beschwerdegegnerin vorgetragene Formulierung der objektiven technischen Aufgabe. Es ist somit nicht erkennbar, dass die obige Argumentationslinie einen neuen Aspekt im Beschwerdeverfahren darstellt, der eine Zulässigkeitsfrage eröffnen könnte.

Weder aus der angefochtenen Entscheidung noch aus dem Vorbringen der Beschwerdegegnerin wird deutlich, weshalb die Fachperson ausgehend von Dokument D1 oder ihrem allgemeinen Fachwissen das Unterscheidungsmerkmal U1 zur Lösung der oben formulierten objektiven technischen Aufgabe herangezogen hätte. Selbst wenn zugunsten der Beschwerdegegnerin unterstellt wird, dass D1 eine Vermeidung von Kollisionen bei der Anfahrt in eine Greifpose offenbart, führt dies nicht in naheliegender Weise zu Merkmal U1. Dieses Merkmal verlangt nämlich nicht lediglich eine kollisionsfreie Bewegung entlang eines bereits gewählten Pfads, sondern die vorherige Prüfung einer Bewegung zu mehreren ermittelten Greifposen auf Kollision mit einer anderen als der zu greifenden Ware und die anschließende Auswahl einer kollisionsfreien Greifpose. Für diesen zusätzlichen Auswahlschritt bieten Dokument D1 und das allgemeine Fachwissen weder ausdrücklich noch implizit eine Anregung.

3.1.4 Dies gilt in gleichem Maße, wenn man annimmt, dass die Fachperson die von der Beschwerdegegnerin herangezogenen Offenbarungen der Dokumente D2, D4 oder D5 berücksichtigte. Keines dieser Dokumente beschreibt eine Prüfung mehrerer berechneter Greifposen vor der Bewegung des Roboterkopfs, sondern allenfalls die Auswahl aus unterschiedlichen Pfaden bei einer Anfahrt des Roboterkopfs (so etwa D2, Absätze [0034] und [0064], D4, Seite 9, letzter Absatz, und D5, Absatz [0085]).

3.1.5 Die Kammer gelangt folglich zu der Überzeugung, dass entgegen der Feststellung der Einspruchsabteilung der Gegenstand von Anspruch 1 gemäß Hilfsantrag 1 auf einer erfinderischen Tätigkeit beruht.

3.2 Anspruch 2 gemäß Hilfsantrag 1 3.2.1 Anspruch 2 gemäß Hilfsantrag 1 weist gegenüber Anspruch 1 gemäß Hauptantrag unter anderem das weitere Merkmal U2 auf, dass "eine Kollision des Roboterkopfs (4, 4a..4c) mit einer Seitenwand des Behälters bei der Berechnung der Greifpose für den Roboterkopf (4, 4a..4c) beziehungsweise bei der Bewegung des Roboterkopfs (4, 4a..4c) in die Greifpose vermieden wird, wobei mehrere berechnete Greifposen vor der Bewegung des Roboterkopfs (4, 4a..4c) auf Kollision mit einer Seitenwand des Behälters geprüft werden".

3.2.2 Die Einspruchsabteilung stellte in Punkt 4.1 der Entscheidungsgründe fest, dass der Gegenstand von Anspruch 2 des Hilfsantrags 1 ausgehend von Dokument D1 in Kombination mit der Lehre von Dokument D5 nicht auf einer erfinderischen Tätigkeit beruhe. Die Beschwerdegegnerin erhob ergänzend Einwände mangelnder erfinderischer Tätigkeit ausgehend von Dokument D1 in Kombination mit dem allgemeinen Fachwissen oder mit der Lehre von Dokument D4. 3.2.3 Die Kammer ist nicht von der Feststellung der Einspruchsabteilung überzeugt, dass die Lehre in Absatz [0039] des Dokuments D1 angebe, dass die berechnete Trajektorie den Kontakt des Roboterarms mit der Wand der Palette vermeidet.

Der relevante Teil von Absatz [0039] des Dokuments D1 lautet:

"[...] This eliminates or minimizes contact of the robot arm 14 with the pallet 201 (on the circumference (wall) of the pallet 201) when the robot hand 12 holds the workpiece 200". Absatz [0039] des Dokuments D1 betrifft damit nicht eine Trajektorie des Roboterkopfs in die Greifpose, sondern eine Bewegung des Roboterkopf nach Entnahme der Ware.

Ferner offenbart Absatz [0039] des Dokuments D1 die Steuerung des Roboterarms und die Vermeidung des Kontakts des Roboterarms mit einer Wand einer die Werkstücke tragenden Palette und kein Vermeiden einer Kollision des Roboterkopfs mit einer Seitenwand eines Behälters.

Der Gegenstand von Anspruch 2 gemäß Hilfsantrag 1 unterscheidet sich von der Lehre des Dokuments D1 somit zumindest durch das Merkmal U2. 3.2.4 Die Beschwerdegegnerin trug vor, dass die Argumentation hinsichtlich der erhobenen Einwände zu Anspruch 1 des Hilfsantrags 1 in analoger Weise auf Anspruch 2 des Hilfsantrags 1 zutrifft. Dies bestätigte auch die Beschwerdeführerin zuletzt in der mündlichen Verhandlung vor der Kammer. Auch die Kammer schließt sich dieser Ansicht an.

3.2.5 Dabei ist aber insbesondere ebenfalls nicht ersichtlich, weshalb die Fachperson, ausgehend von Dokument D1, zur Lösung der objektiven technischen Aufgabe das Merkmal U2 in naheliegender Weise herangezogen hätte, um ein Verfahren anzugeben, durch das Fehlgriffe beziehungsweise ein Herunterfallen von Waren weitgehend vermieden werden. Das gilt unabhängig davon, ob der Fachperson das Merkmal U2 aus dem allgemeinen Fachwissen oder aus einem der Dokumente D4 oder D5 bekannt war, oder nicht.

3.2.6 Somit gelangt die Kammer angesichts der Erwägungen im obigen Punkt 3.1 dieser Entscheidung zu der Überzeugung, dass entgegen der Feststellung der Einspruchsabteilung auch der Gegenstand von Anspruch 2 gemäß Hilfsantrag 1 auf einer erfinderischen Tätigkeit beruht.

3.3 Anspruch 3 gemäß Hilfsantrag 1 3.3.1 Anspruch 3 gemäß Hilfsantrag 1 weist gegenüber Anspruch 1 gemäß Hauptantrag das weitere Merkmal U3 auf, "wobei der Roboterkopf (4, 4a..4c) für eine Drehung in die berechnete Greifpose in jene Richtung gedreht wird, in welche ausgehend von einer momentanen Pose der kleinste Drehwinkel für die genannte Drehung erforderlich ist".

3.3.2 Die Einspruchsabteilung stellte in Punkt 4.3 der Entscheidungsgründe fest, dass der Gegenstand von Anspruch 3 des Hilfsantrags 1 ausgehend von Dokument D1 in Kombination mit dem allgemeinen Fachwissen nicht auf einer erfinderischen Tätigkeit beruhe. Die Beschwerdegegnerin trug ergänzend vor, dass angesichts der Offenbarung des Absatzes [0043] und der Figur 19 des Dokuments D1 der Gegenstand von Anspruch 3 des Hilfsantrags 1 bereits nicht neu sei.

3.3.3 Absatz [0043] beschreibt eine Drehung der Roboterhand um 45° in der Draufsicht (auf die Palette und den damit definierten Grundzustand der an der Palette ausgerichteten Werkstücke 200). Diese Drehung erfolgt unter Halten und Weitertransport des aufgenommenen Werkstücks (vgl. Absatz [0051] von D1). Bereits deshalb ist Merkmal U3, das den Verfahrensabschnitt der Bewegung des Roboterkopfs in die berechnete Greifpose betrifft, nicht in der von der Beschwerdegegnerin angeführten Offenbarungsstelle des Dokuments D1 gezeigt.

3.3.4 Die Kammer folgt aber auch dem Vorbringen der Beschwerdeführerin, dass Dokument D1 bei einer Drehung der im wesentlichen quadratischen Roboterhand (vgl. Absatz [0019] des Streitpatents) die Nutzung von zwei gleich großen 45° Winkeln lehrt, die letztlich zu einem vergleichbaren Ergebnis führen. Eine Auswahl derjenigen Richtung, die ausgehend von der momentanen Pose den kleinsten Drehwinkel erfordert, ist in Dokument D1 nicht offenbart. Eine bestimmte Drehrichtung ist in diesem Zusammenhang daher ohne erkennbare technische Relevanz. Angesichts dieser Offenbarung stellte die Einspruchsabteilung zutreffend fest, dass der Gegenstand des Anspruchs 3 gemäß Hilfsantrag 1, der sich ausdrücklich auf eine bevorzugte Drehung in Richtung des kleinsten Drehwinkels bezieht, neu ist.

3.3.5 Die Einspruchsabteilung wie auch die Beschwerdegegnerin sahen mit dem Unterscheidungsmerkmal U3 die objektive technische Aufgabe verbunden, dass bei einem Durchführen des Verfahrens die Taktzeiten verkürzt werden.

3.3.6 Dem kann die Kammer in der Allgemeinheit nicht folgen. Das Unterscheidungsmerkmal U3 betrifft die Bewegung des Roboterkopfs in die berechnete Greifpose und damit einen Verfahrensabschnitt vor dem Transport einer aufgenommenen Ware. Der mit dem Unterscheidungsmerkmal U3 verbundene technische Effekt ist daher wie im Streitpatent in Absatz [0025] darin zu sehen, dass der Roboterkopf rasch in eine für die Aufnahme einer Ware benötigte Greifpose gedreht wird. Die objektive technische Aufgabe liegt in einer Verkürzung der Taktzeit bei der Bewegung in die berechnete Greifpose.

3.3.7 Auch wenn zum maßgeblichen Zeitpunkt der Anmeldung des Streitpatents aus dem allgemeinen Fachwissen bekannt gewesen sein mag, dass bei einer Bewegung ein möglichst kurzer Drehwinkel in allgemeiner Weise zu einer Verringerung der Taktzeiten beitragen kann, so wird aus den Feststellungen der Einspruchsabteilung und dem Vorbringen der Beschwerdegegnerin jedoch nicht deutlich, woraus sich aus dem allgemeinen Fachwissen oder aus Dokument D1 Anregungen entnehmen ließen, das aus Dokument D1 bekannte Verfahren in Erwartung der Lösung der oben formulierten technischen Aufgabe durch das Unterscheidungsmerkmal U3 zu modifizieren. Das gilt umso mehr, als dass Dokument D1 in Absatz [0043] zwar einen Zusammenhang zwischen der gewählten Orientierung des Roboterkopfs in Bezug auf das aufzugreifende Werkstück und einer darauf folgenden reduzierten Taktzeit für die anschließend gehaltene Ware herstellen mag. Dies erfolgt aber gerade nicht für eine Verringerung der Taktzeit bei einer Bewegung in die Greifpose zur Aufnahme der Ware, also in einem vorgelagerten Verfahrensabschnitt, sondern betrifft die Verringerung der Taktzeit bei Bewegung einer bereits aufgenommenen Ware. Zudem trifft die ergänzende Anmerkung der Beschwerdeführerin zu, dass zur Verringerung von Taktzeiten auch andere geeignete Maßnahmen denkbar sind.

3.3.8 Bei der Beurteilung der erfinderischen Tätigkeit ist es nicht allein ausschlaggebend, ob eine Fachperson den Gegenstand des Streitpatents hätte ausführen können, sondern vielmehr, ob sie es in Erwartung auf eine Lösung der zugrunde liegenden technischen Aufgabe bzw. in der Erwartung einer Verbesserung oder eines Vorteils auch getan hätte (vgl. RdB, supra, I.D.5). Damit ist im vorliegenden Fall für die Fachperson aus dem Stand der Technik eine entsprechende Anregung erforderlich, damit eine Kombination aus Dokument D1 und dem Fachwissen die Erfindung nahelegen würde. Eine solche Anregung ist in Hinblick auf die objektive technische Aufgabe einer Reduzierung der Taktzeiten bei der Bewegung in die Greifpose bei Aufnahme der Ware jedoch weder dem Dokument D1 zu entnehmen, dessen Offenbarung nur Taktzeiten nach Aufnahme der Ware adressiert, noch ist sie in nachvollziehbarer Weise dem allgemeinen Fachwissen zu entnehmen.

3.3.9 Der Gegenstand von Anspruch 3 gemäß Hilfsantrag 1 beruht daher auf einer erfinderischen Tätigkeit gegenüber der Lehre von Dokument D1 als nächstliegender Stand der Technik in Kombination mit dem allgemeinen Fachwissen.

3.4 Zulassung weiterer Einwände mangelnder erfinderischer Tätigkeit gegen Anspruch 3 gemäß Hilfsantrag 1 3.4.1 Mit ihrem Schriftsatz vom 1. Juni 2026 trug die Beschwerdegegnerin erstmals vor, dass der Gegenstand von Anspruch 3 gemäß Hilfsantrag 1 ausgehend von Dokument D1 in Kombination mit einer der Lehren der Dokumente D2 oder D5 nicht auf einer erfinderischen Tätigkeit beruhe.

Diese Einwände stellen eine Änderung des Beschwerdevorbringens der Beschwerdegegnerin nach Zustellung der Mitteilung der Kammer gemäß Artikel 15 (1) VOBK vom 6. März 2026 dar, deren Zulassung sich nach Artikel 13 (2) VOBK richtet. Im Rahmen der Entscheidung über die Zulassung gemäß Artikel 13 (2) VOBK findet auch die Bestimmung des Artikels 13 (1) VOBK Anwendung, die wiederum auf Artikel 12 (4) bis (6) Bezug nimmt (vgl. RdB, supra, V.A.4.1.2), also insbesondere auf Artikel 12 (5) VOBK, der sich seinerseits auf die Erfordernisse des Artikels 12 (3) VOBK bezieht.

3.4.2 Die Kammer ist der Auffassung, dass das Vorbringen der Beschwerdegegnerin zu dem auf einer Kombination der Dokumente D1 und D5 beruhenden Einwand nicht dem Erfordernis des Artikels 12 (3) VOBK genügt, weil in dem Schriftsatz vom 1. Juni 2026 von der Beschwerdegegnerin nicht in hinreichend substantiierter Weise dazu vorgetragen wurde, weshalb die Fachperson eine Kombination der Lehren der Dokumente D1 und D5 in Betracht gezogen hätte. Das gilt gleichfalls für den auf einer Kombination der Dokumente D1 und D2 beruhenden Einwand, der in dem Schriftsatz sondern der Einwand vielmehr lediglich auf die Aussage reduziert ist, dass die "Offenbarung von Dokument D2 in diesem Zusammenhang vergleichbar mit der Offenbarung von Dokument D5" sei.

3.4.3 Soweit sich die Beschwerdegegnerin in der mündlichen Verhandlung auch auf ihren Vortrag in der Beschwerdeerwiderung auf Seiten 23 und 24 zum abhängigen Anspruch 8 der erteilten Fassung berufen hat, ist festzustellen, dass der dortige Einwand (Dokument D1 in Kombination mit einem der Dokumente D2 oder D5) ebenfalls nicht die Anforderungen des Artikels 12 (3) VOBK erfüllt, da nicht in hinreichend substantiierter Weise dazu vorgetragen wurde, weshalb die Fachperson eine Kombination der Lehren der Dokumente D1 mit D2 oder D5 in Betracht gezogen hätte. Dieser Einwand ist somit nicht nachvollziehbar begründet und daher nach Artikel 12 (5) VOBK nicht zuzulassen, abgesehen davon, dass im Rahmen des Vorbringens zu Anspruch 3 des Hilfsantrags 1 (siehe Seiten 33 und 34 der Beschwerdeerwiderung) dieser Einwand nicht ausdrücklich erhoben wurde.

3.4.4 Selbst aber in dem Fall, dass die entsprechenden in dem Schriftsatz vom 1. Juni 2026 vorgebrachten Einwände hinreichend substantiiert wären, wurden von der Beschwerdegegnerin zu keinem Zeitpunkt stichhaltige Gründe dafür vorgetragen, dass außergewöhnliche Umstände vorlagen, welche die erstmalige Vorlage der neuen Einwände nach Zustellung der Mitteilung gemäß Artikel 15 (1) VOBK rechtfertigten im Sinne von Artikel 13 (2) VOBK.

3.4.5 Die Änderungen bleiben somit im Ergebnis nach Artikel 13 (2), (1), 12(3) und (5) VOBK im Beschwerdeverfahren bereits grundsätzlich unberücksichtigt.

3.5 Ansprüche 15 und 16 gemäß Hilfsantrag 1 3.5.1 Die Beschwerdeführerin trug zu keinem Zeitpunkt gesondert zu den Ansprüchen 15 und 16 gemäß Hilfsantrag 1 vor. Die Beteiligten waren sich vielmehr im schriftlichen Verfahren einig, dass die zu den Ansprüchen 1 bis 3 des Hilfsantrags 1 vorgebrachten Argumente in gleicher Weise auf die Vorrichtungsansprüche 15 und 16 des Hilfsantrags 1 zutreffen. Sie bestätigten dies erneut in der mündlichen Verhandlung vor der Kammer.

3.5.2 Angesichts der obigen Schlussfolgerungen in den Punkten 3.1 bis 3.3 kommt die Kammer in gleicher Weise wie zu den Ansprüchen 1 und 3 des Hilfsantrags 1 zu der Überzeugung, dass auch die Ansprüche 15 und 16 ausgehend von der Lehre des Dokuments D1 als nächstliegender Stand der Technik in Kombination mit dem allgemeinen Fachwissen bzw. einem der Dokumente D2 oder D4 auf einer erfinderischen Tätigkeit beruhen.

4. Ergebnis 4.1 Weitere Einwände gegen den Hilfsantrag 1 wurden nicht vorgetragen.

4.2 Im Ergebnis steht keiner der in zulässiger Weise gegen Hilfsantrag 1 vorgebrachten Einwände einer Aufrechterhaltung des Patents in geänderter Fassung im Umfang dieses Hilfsantrags 1 entgegen.

5. Rückzahlung der Beschwerdegebühr (Regel 103 (1) a) EPÜ) Die Beschwerdeführerin beantragte eine Rückzahlung der Beschwerdegebühr, weil die Einspruchsabteilung aufgrund einer Verletzung des rechtlichen Gehörs zum Nachteil der Beschwerdeführerin einen wesentlichen Verfahrensfehler begangen habe. Sie stützte ihre Rüge einer Verletzung ihres rechtlichen Gehörs auf eine angeblich unzureichende sowie überraschende Begründung der angefochtenen Entscheidung zum Hauptantrag. Da der Beschwerde jedoch nicht im Umfang des Hauptantrags stattgeben wird, fehlt es bereits an dem erforderlichen Kausalzusammenhang zwischen der Notwendigkeit der Einlegung der Beschwerde und dem behaupteten Verfahrensfehler, so dass eine Rückzahlung der Beschwerdegebühr nach Regel 103 (1) a) EPÜ nicht der Billigkeit entspricht (siehe RdB, supra, V.A. 11.7.1).

Es besteht folglich kein Anspruch auf Rückzahlung der Beschwerdegebühr nach Regel 103 (1) a) EPÜ.

Entscheidungsformel

Aus diesen Gründen wird entschieden:

1. Die angefochtene Entscheidung wird aufgehoben.

2. Die Angelegenheit wird an die Einspruchsabteilung mit der Anordnung zurückverwiesen, ein Patent mit folgenden Ansprüchen und einer noch anzupassenden Beschreibung aufrechtzuerhalten:

Ansprüche Nr. 1 bis 23 gemäß Hilfsantrag 1, eingereicht mit der Beschwerdebegründung.

3. Der Antrag auf Rückzahlung der Beschwerdegebühr wird zurückgewiesen. Der Geschäftsstellenbeamte:

Die Vorsitzende:

G. Nachtigall A. Beckman